2019/01/13 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #1

2019/01/21 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #2

2019/03/03 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #3

2019/03/11 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #4

2019/03/31 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #5  (이번 글)

2019/06/09 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #6

2019/07/20 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #7

아두이노 미니 드론 만들기 #5

흘러간 시간에 비해 진척이 없는 것이 좀 안타까운 현실이다.
지난 포스팅까지 새로운 부품을 구해 나름 보기 좋게 드론 프레임에 장착을 하였다. 이제 번거로운 하드웨어 작업이
끝났으니 슬슬 소프트웨어 작업만 시작하면 되겠거니 생각을 했건만…

오늘은 그냥 가볍게 발생한 문제에 대한 의문만 남겨본다.

하드웨어 보완

지난 번 부품을 얼키설키 연결을 시켜놓고 모양 잘나왔다고(?) 자아도취에 빠져 이리 저리 둘러보던 중…
아뿔싸…스위치가 없었다…ㅠ.ㅠ

다행이 예전에 미리 잔뜩 사다놓은 푸시락 버튼이 있어 주섬주섬 찾아다가 드론 프레임의 앞자리, 카메라 장치하는
공간에 끼워봤더니 얼추 잘 어울린다 싶어 연결을 하였다. 이것으로써 정말 하드웨어 조립은 끝을 맺게 되었다.
다만 드론이 구동을 안할 시 그 원인이 하드웨어쪽에 있다면…망한거다…ㅠ.ㅠ

 

테스트

그리고 이제 스케치 코드를 작성하고 테스트를 해볼 시간이다.
코드는 매우 간단하게 일반적으로 DC모터 드라이버를 사용하는 예제를 가져왔다.
코드는 다음과 같다.

 

void setup() {
  // 모터를 출력모드로 설정
  pinMode(3, OUTPUT);              // 3번핀을 출력모드로 설정합니다.
  pinMode(5, OUTPUT);              // 5번핀을 출력모드로 설정합니다.
  pinMode(6, OUTPUT);              // 6번핀을 출력모드로 설정합니다.
  pinMode(9, OUTPUT);              // 9번핀을 출력모드로 설정합니다.
}

void loop() {
  // 모터 돌리기
  analogWrite(3, 150);                   
  analogWrite(5, 150);              
  analogWrite(6, 150);                  
  analogWrite(9, 150);          
  delay(3000);           
  // 모터 정지         
  analogWrite(3, 0);             
  analogWrite(5, 0);                 
  analogWrite(6, 0);            
  analogWrite(9, 0);              
  delay(3000);                         
}

 

간단하게 모터의 동작만 테스트하는 아주 간단한 코드이다. 원래 MPU9250과 nRF24L01 예제 코드에 추가하여 테스트
하려고 했는데 뭔가 잘 안되는 것 같아 모터만 따로 테스트해보기로 했다.

하지만…그래도 잘 안된다….ㅠ.ㅠ


일단 delay 시간에 맞춰서 모터 드라이버에 LED도 불이 들어오고 전류가 흐르는 소리가 찌르르 나긴 하는데 정작 모터가 
돌아가지 않는다. 모터 드라이버가 전류를 잘 공급해주지 못하는 것일까? 아는 것이 없으니 어디를 의심해봐야 할지도
모르겠다…ㅠ.ㅠ 일단 증상은 아래의 영상과 같다.

 

 

 

그리고 실제 부품들과는 다르지만 회로 구성도도 함께 올려본다. 이 회로도는 미니 드론 만들기 작업을 처음 포스팅
할 때 올렸던 그림이다.

 

정리

오늘은 모터 구동 테스트를 진행해보았다. 하지만 결과는 썩 좋지 않았다. 이제부터의 과제는 과연 무엇이 문제의
원인인지를 찾아내는 것이다. 때문에 다음 주 주말에는 현재 부품이 아닌 다른 부품 (아두이노 프로 미니와 다른
DC모터 드라이버, 그리고 다른 모터들)을 이용하여 회로를 구성하고 정상적으로 구동이 되는지 확인을 해봐야겠다.

사실 현재 드론에 사용중인 Racerstar의 8520 코어리스 모터를 한 달 전에 banggood.com에서 추가로 주문을 
해놓았는데 무슨 일인지 배송이 안되다가 겨우 며칠 전에 선적되었다는 것을 확인할 수 있었다. 만일 새로 구성한 회로가 
잘 작동을 하고 새 모터가 무사히 도착을 한다면 기존 작업한 것을 버리고 새 회로와 모터 그리고 프레임도 새로 만들어
다시 시작을 해야겠다. (역시 정상 동작을 확인하고 납땜을 했어야 했는데…ㅠ.ㅠ)

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마즈다

이제 반백이 되었지만 아직도 꿈을 좇고 있습니다. 그래서 그 꿈에 다가가기 위한 단편들을 하나 둘 씩 모아가고 있지요. 이 곳에 그 단편들이 모일 겁니다...^^

자영이는 전거를 타면서 본 화 야기입니다.
말 그대로 실내 자전거로 운동하면서 지루함을 달래기 위해 아이패드로 본 영화에 대해 극히 
주관적으로 아무런 논리적 분석 없이 의식의 흐름에 따라 적어 내려간 초 간단 감상문임을
참고해주세요.



원제 : Resident Evil: Retribution
상영 : 2012년
장르 : 액션, SF, 공포, 스릴러
감독 : 폴 앤더슨
출연 : 밀라 요보비치
시청 : 넷플릭스
개인 평점 : ★


음…내가 웬만하면 결말은 봐주는데…역시나 너무 가리지 않고 영화를 봐서 그런가…드디어 차마 끝까지 보지 못할
영화가 나타났다…


대체로 게임을 기반으로 한 영화가 쫄망하기 일쑤인데 그래도 시리즈가 6편이나 나왔다는 것은 나름 엄청난 성공을
거둔 것이라 할 수 있다. 뭐 제대로 본 것이 없어 평가할 것도 없지만 아마도 밀라 요보비치의 시원한 액션이 중요한
역할을 했을 것이라 추측해본다.


그런데…
이건 시원하다 못해 냉골을 만들어버렸네…
그래도 적들과 총격전을 하면 좀 숨는 시늉도 하고 그래야 하는 것 아냐?
이놈이고 저놈이고 도대체 뻣뻣이 서서 그냥 쏴대는 것은 어느 부대에서 배운 건지…
아무리 영화적 허용이라 하더라도 적들은 볏단처럼 쓰러져가고 주인공은 보호막이라도 둘러쳐진 듯 상처하나 없는 것은
내가 본 영화 중 가장 심했다…


차라리 게임이 더 현실적이고 긴장감 넘치는데…최근 플스4로 출시된 레지던트 이블 2 : RE를 하는 것이 백번 나을 듯…
내가 왜 이런 영화에 대한 글을 쓰고 있는지도 한심하네…
진짜 모든 것이 끝났으면 좋겠다…-.-


끝!

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마즈다

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[자영이] 버드박스

문화 2019.03.23 12:56

자영이는 전거를 타면서 본 화 야기입니다.
말 그대로 실내 자전거로 운동하면서 지루함을 달래기 위해 아이패드로 본 영화에 대해 극히 
주관적으로 아무런 논리적 분석 없이 의식의 흐름에 따라 적어 내려간 초 간단 감상문임을
참고해주세요.



원제 : Bird Box
상영 : 2018년
장르 : 드라마, SF, 스릴러
감독 : 수전 비에르
출연 : 산드라 블록, 트래반즈 로즈, 존 말코비치
시청 : 넷플릭스
개인 평점 : ★★★★☆


사실 처음에는 그닥 땡기는 영화가 아니었다.
눈을 가리고 다녀야 한다는 상황이 조금 궁금하기는 했지만 ‘와~봐야겠다!’하는 느낌은 아니었다.
일단 나에게는 넷플릭스 오리지널 컨텐츠라는게 아직 신뢰감을 주지 못하는 상태였고 최근 운동으로 실내 자전거를
타면서 아무거나 봐댔더니 일종의 현타가 온 것인지… 한동안 무엇을 볼까 뒤적거리다가 딱히 땡기는 영화가 없어 선택한 
영화였다.


하지만 결과는 만족스러웠다.
전형적인 포스트 아포칼립스 장르로 어찌보면 상투적이라고 할 수 있는 스토리 전개가 이어진다.
갑작스러운 재앙, 혼돈과 공포, 극한 상황에서 벌어지는 이타와 이기의 갈등 그리고 가까운 이들의 죽음…


이 영화는 극 전체에서 차별 없는 세상에 대한 밑밥을 잘 버무려 놓고 있다.
고집불통의 늙은 백인 남자는 동양계 성 소수자를 좋은 이웃으로 생각하고 있으며, 주인공인 백인 여성은 흑인 남성과
연인 관계로 발전을 한다. 그리고 가장 중요한 결말… 은 스포가 되므로 생략^^


사실 재앙의 원인은 관객의 궁금증을 자아내기에는 충분하지만 납득할만한 존재는 아닌 것으로 보인다.
초자연적인 현상인 것인지, 어떤 영적인 존재인 것인지, 지능이 있는 존재인 것인지…
정작 더 중요한 존재들은 그 것을 바라볼 수 있는 사람들이다. 정신병원에 수용되었던 사람들…


어찌보면 그 사람들도 사회에 의해 병들고 사회로부터 버려진 차별받는 존재이기도 하지만 사실 그들의 행동은
‘정신병자’라기 보다는 자기가 보고싶은 것만을 보고 더 나아가 남들에게도 자기가 보는 것만을 강요하는 그런
무리들의 상징으로 보아야 할 것이다. 그들이야 말로 이 영화가 주는 중요한 메시지의 한 축이 아닌가 싶다.


SNS가 발전을 하면서 사람들은 자기와 뜻을 같이하는 사람의 무리에 지나치게 매몰된다는 분석도 있듯이 이 시대는
서로 다른 곳을 보는 사람들 사이의 전쟁터나 다름 없다. 중도는 양 극단의 공통의 적일 뿐이다. 오로지 자기가 믿고
보는 것만이 아름다우며 그 것을 이해하지 못하는 자들은 우매한 자들이고 사라져야 할 존재들인 것이다.



이 영화의 결말을 보고 드는 생각은 말하자면 콜럼부스의 달걀을 이해한 느낌이랄까?
결과를 알고나니 너무 당연한데 그 발상은 꽤나 신선한 듯한…사실 조금 뭉클한 느낌도 들었다.


이 혼란한 세상을 정화할 존재들은 누구일까?
영화를 보시라~

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마즈다

이제 반백이 되었지만 아직도 꿈을 좇고 있습니다. 그래서 그 꿈에 다가가기 위한 단편들을 하나 둘 씩 모아가고 있지요. 이 곳에 그 단편들이 모일 겁니다...^^



2019/01/13 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #1

2019/01/21 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #2

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2019/07/20 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #7



아두이노 미니 드론 만들기 #4


미니 드론 만들기의 첫 번째 포스팅이 1월 13일이었으니…벌써 시작한 지도 2달여가 되어간다.
하지만 아직도 하드웨어 조립에서 맴돌고 있다…ㅠ.ㅠ


지난 주에 포스팅한 SMD 타입의 nRF24L01 모듈 구입과 보드의 소형화로 하드웨어 작업은 금방 끝이 날 것이라고 
생각했으나 여전히 납땜 할 부분들이 많아 선뜻 손이 가지 않았다. 그리고 지난 주 조립한 아두이노 프로 미니를 중심으로
한 모듈의 조립 상태도 높이가 조금 높아 구입한 프레임에 장착하기가 썩 만족스럽지 않은 상황이었다.


어쨌든 이제 모터 드라이버와 외부전원부까지 납땜을 마치고 하드웨어쪽은 마무리를 지으려는 찰나. 새로운 부품이
눈에 들어왔다.


초소형 DC 모터 드라이버


사실 미니 드론을 만드는 틈틈이 드론 이후 만들 싱글콥터에 대해 이것 저것 아이디어를 짜내고 있던 터였다.
프레임을 만들 플라스틱 용기도 몇 개 준비했고 그동안 사다놓은 모터 스펙도 다시 한 번 확인하고 배터리도 무게와 
용량을 가늠해보고…그리고 싱글콥터에서 가장 부담스러운 부분인 방향 제어를 위한 4개의 블레이드를 작동시킬
서보모터와 관련하여 적당한 서보모터 드라이버를 찾고 있었다.


현재 가지고 있는 서보모터 드라이버는 16개의 서버모터를 컨트롤하는 놈이다보니 크기와 무게 여러모로 부담스러웠다.
딱 4개만 컨트롤 가능한 드라이버가 있으면 좋으련만…그러던 중 그나마 가장 작은 크기로 6개의 서보모터를 컨트롤 할
수 있는 서보 모터 드라이버를 찾았다. 그리고 그 드라이버를 찾은 곳에서…초소형 DC 모터 드라이버를 발견하였다.


일단 크기는 아래 사진으로 확인할 수 있다. 기존 드라이버(요 것도 그나마 작다고 해서 구매한 것이었다)와의 비교, 
그리고 100원짜리 동전과의 비교이다.



작은만큼 허용하는 외부 전압은 10V까지이고 1.5A까지 모터에 공급할 수 있다. 어차피 사용하는 모터가 8520 코어리스
모터로 이정도 스펙이면 충분히 구동시킬 수 있을 것 같았다. 또한 아두이도와의 연결도 3.3V와 5V 모두 가능하여 크게
신경쓰지 않고 사용할 수 있었다.


최종 조립


새로운 초소형 DC 모터 드라이버의 사용으로 전체적으로 하드웨어를 재배치 할 수 있게 되었다. 기존 모터 드라이버가
드론 프레임의 아랫면을 모두 차지하여 나머지 중요 부품들을 프레임 상단에 배치할 수밖에 없었는데 이제는 가능한한
정확하게 수평을 맞추기 위해 MPU-9250 9축 자이로 센서만 프레임 상단에 부착하고 나머지 부품들은 모두 프레임의
하단에 배치시켰다. 드론 프레임과 거의 일체화 되었다고 봐도 될 정도로 잘 들어맞았다.


다만 케이블로 이어 납땜을 하는 과정에서 전선들이 너무 어지럽게 배치되어 보기 안좋게 된 것이 못내 아쉬울 뿐…


어쨌든 더 미룰 수도 없고 해서 납땜을 해야 할 부분은 모두 해버렸다. 이렇게나 열심히 해놓았는데 만일 납땜의 문제로
뭔가 작동을 하지 않는다면…비뚤어지고 말테다…-.-!





총 5개의 보드를 붙인 것 치고는 꽤 슬림하게 잘 배치가 되었다.


삽질…


납땜을 하는 과정에서 무지하게 삽질을 했다. 당연하게도 SMD 타입의 nRF24L01 모듈이 문제였다.
지난 포스팅에서 언급한대로 이번에는 칼팁이 아닌 송곳 팁으로 남땜을 해보았다. 확실히 사용했던 팁 중에 가장
수월하게 작업이 되었다. 하지만 그럼에도 불구하고 SMD 타입의 nRF24L01 모듈같이 작은 영역은 땜질하기가 
너무나 어려웠다. 


첫 번째 시도에서는 기존 코드가 동작하지 않았다. 육안으로도 얼핏 납이 엉겨붙은 부분이 보였는데 아마도 이 때문이 
아닐까 싶었다.


그런데 어렵게 땜질한 것을 다 뜯어내고 새 모듈을 다시 땜질하여 붙였는데 이번에도 작동을 하지 않는 것이었다. 
이번에는 육안으로(고배율 루페로 확인) 확인했을 때에도 특별한 문제가 없어보였는데 작동을 하지 않았다.
이번 주말에 번거로운 작업을 모두 마무리하자는 일념으로 귀차니즘을 무릅쓰고 다시 다 뜯어내고 이번에는 기존의
nRF24L01 모듈을 연결시켜보았다. 그런데 이번에도 역시 동작을 하지 않았다. 그래서 혹시나 하고 송신부를 켠 후
다시 확인해보니 그제서야 신호가 잡혔다.


처음 시도에서는 송신부를 켰음에서 안되었던 것으로 봐서 확실히 문제가 있었던 것 같은데 두 번째 시도에서는
깜빠하고 송신부를 켜지 않은 채 그냥 잘 안된다고 판단하고 뜯어버리고 말았다. 제대로 테스트를 해보았더라면
아마도 일찍 마무리 지을 수 있었을지도…ㅠ.ㅠ


앞으로는 소프트웨어적인 테스트에서도 빠짐없이 모든 경우의 수를 다 테스트 해봐야겠다. 


정리


이렇게 해서 하드웨어 조립은 모두 마쳤다. 하지만 이게 정상적으로 작동을 할 지는 아직 미지수이다. 사실 간단하게 모터
구동 테스트를 위한 코드까지 넣어놓긴 했지만 잘 안될 것이 두려워 실제로 구동시켜 보지는 못했다. 배터리만 연결하면
바로 확인이 되겠지만…ㅠ.ㅠ


진행하다보니 이게 드론을 만들자는 것인지 소형화된 부품을 찾자는 것인지 모르게 되어버렸지만 어쨌든 이제 납땜은
모두 마쳤으니 다음 주말에는 모터의 장상 구동 여부 확인 후 다행히 잘 동작을 하면 본격적인 드론 동작을 구현하는 
단계로 나가고 그렇지 않다면….다시 조립해야 하나…ㅠ.ㅠ?


그저 프로펠러가 돌기를 바랄 뿐이다…

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마즈다

이제 반백이 되었지만 아직도 꿈을 좇고 있습니다. 그래서 그 꿈에 다가가기 위한 단편들을 하나 둘 씩 모아가고 있지요. 이 곳에 그 단편들이 모일 겁니다...^^



2019/01/13 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #1

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2019/03/03 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #3 (이번 글)

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2019/07/20 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #7





아두이노 미니 드론 만들기 #3

갈길은 먼데…내 주력 PC인 2012년 산 맥미니가 말썽을 부렸다…
워낙 맥에 아두이노 관련 중국산 칩들의 호환성이 떨어지는지라 아무래도 윈도우 PC에서 작업을 해야 할 것 같은데
집에 있는 윈도우 PC는 아이들이 주로 사용하다보니 내가 사용할 수 있는 시간이 별로 없었다.


결국 Parallels를 이용하여 맥미니에 윈도우를 설치하고 거기서 작업을 하려고 했는데…
왜??? 맥용 소프트웨어들은 메이저 버전이 올라가면 돈을 새로 받냔 말이다…ㅠ.ㅠ 돈 좀 아껴보려고 크랙버전을 찾아
설치를 좀 해볼까 시도하다가 결국 맥미니가 맛이 갔다. 딱 느낌이 쥬토피아의 나무늘보 같았다…-.-


그리고 Mac OSX 모하비를 클린 설치하기를 수차례…겨우 지난 주말에야 정상 복구 시킬 수 있었다.
하지만 2012년 맥미니의 성능으로는 아무리 메모리를 16Gb 장착을 해도 가상 환경에서 윈도우를 구동하는 것이
만만한 일은 아니었다. 아무래도 2018년 맥미니을 구해야 하나…ㅠ.ㅠ


각설하고 이런 이유로 한동안 드론에 손을 못댔고 그나마 작업한 부분도 블로그에 정리할 수가 없어서 이제야 겨우
조금이나마 진행한 내용을 올려본다.


개선


그동안 진행한 작업이라고는 부품들을 조금이나마 부피를 줄여 조립한 것이 다이다.
현재 사용할 보드들은 아두이노 프로 미니, MPU-9250 9축 자이로 센서, 그리고 통신을 위한 nRF24L01+ 이렇게
3개이다. 모두 크기가 그닥 크지 않은 모듈들이긴 하지만 지난 포스팅에서 정리한 작업처럼 핀헤더를 붙이고 케이블로
연결해서는 답이 안나온다는 것을 확인했다. 내가 구입한 드론 프레임에 올리기에는 높이가 너무 높아져버렸다.


결국 다시 처음의 계획대로 핀헤더 없이 각 보드들을 케이블로 직접 연결하기로 하고 추가로 nRF24L01 모듈이 더 작은
사이즈로 만들어진 것이 있기에 이놈을 추가로 구매해서 부피를 더 줄였다. 아래 사진을 보면 기존 모듈과의 크기를
비교할 수 있다. 거의 절반 가까이 크기가 줄었다.



새로 구입한 소형 nRF24L01 모듈은 부피가 작아진 것은 좋은데 연결 핀이 SMD 타입으로 되어있어(소형화의 당연한
결과이겠지만…) 과연 제대로 땜질을 할 수 있을지 매우 불안했다. 일단은 땜질 하기 전에 어떻게 연결해야 하는지 확인을
해보자. 첫 번째 사진은 기존 모듈의 핀맵이고 두 번째 사진은 새로 구입한 모듈의 핀맵이다.




핀 맵을 확인한 후 인두기를 꺼냈다. 검색을 해보니 작은 부분을 땜질할 때는 칼팁으로 하는 것이 좋다는 말에 처음으로
칼팁을 사용해 보았다. 나는 현재 인두기가 3개가 있는데 제일 처음 샀던 저가형 자야 인두기…사실 이놈으로도 땜질을
잘만 했는데 어느날 땜납이 잘 녹지 않는 것이었다. 싸구려라 맛이 갔구나…생각했는데…선무당이 사람 잡는다고…나중에
보니 당시 사용한 납이 무연납이었던 것이다…ㅠ.ㅠ 어쨌든 당시에는 인두기가 맛이 갔다고 생각해서 다시 그 유명한 하코
인두기 중 가장 저렴한 980 이두기를 새로 구입했다. 이 때 추가로 하코 정품은 아니고 호환 제품으로 칼팁을 하나 더
구했다. 그러다가 다시 banggood.com 검색하다가 싼맛에 인두기를 추가로 하나 질렀는데 여기에는 팁이 5개 정도가
기본 포함되어있었다. 아래 사진의 위에서부터 중국산 인두기, 하코 980, 자야 인두기 이다.



아무튼…그동안 하코 인두기로 잘 썼었는데 팁 갈아 끼워 가면서 쓰기가 귀찮아서 중국산 인두기에 칼팁을 끼워 사용해
보았다. 아니나 다를까…노안과 수전증의 합작으로 막 옆에 핀과 같이 붙여주기도 하고, 가끔은 납이 에베레스트만큼 솟아
오르기도 하고, 물론 아주 가끔은 뿌듯할만큼 잘 붙기도 하고…암튼 솔더위크 엄청 써가면서 겨우겨우 땜질을 마쳤다.
아무래도 땜린이에게는 칼팁도 어려운 것 같고 다음에는 중국산 인두기에 딸려 온 송곳 팁을 써봐야겠다.


언제 어디서 단선이 되거나 쇼트가 날지 모를 아슬아슬한 상태로 땜질을 마치고 나니 제법 아담한 사이즈로 완성이 
되었다. 특히나 새로 구한 nRF24L01 SMD 모듈이 아두이노 프로 미니에 포~옥 안기는 형태가 되어 보기가 참 좋았다^^.
추가로 nRF24L01모듈에 컨덴서(커패시터)를 붙여주면 더 안정적으로 통신을 할 수 있다고 하기에 붙여주었다.






작동 테스트


지난 포스팅까지 진행한 작업에서는 MPU-9250 9축 자이로 센서 동작만 확인을 했다. 그 후 nRF24L01 모듈의
통신을 테스트 해보았는데…이게 뭔 조화인지 전혀 통신이 되지 않는 것이다. 분명 코드는 맞게 작성을 했고 
시리얼 모니터를 보면 nRF24L01 모듈도 정상적으로 연결이 되었는데 조이스틱쪽과 드론쪽의 통신이 되지 않았다.


그러다가 예전에 싱글콥터 만들 때 테스트 하던 아두이노 나노에 연결해서 하니 정상적으로 통신이 되는 것이 아닌가…
그리고 다시 아두이노 프로 미니에 연결을 했더니 그 뒤로 통신이 아주 잘된다…-.- 손톱만한 모듈들에 농락당하는 
삶이라니…ㅠ.ㅠ



일단 통신은 되었지만 수정할 부분이 좀 있다. 조이스틱쪽 코드가 예전에 싱글콥터 개발 시 작성된 코드라 지금 만드는
쿼드콥터에 맞게 수정을 해야 하고 드론쪽도 코딩을 시작해야 하고…일단은 간단하게 코드의 중요 부분만 올려본다.


정리


별로 한 것도 없는데 컴퓨터가 맛이 가는 바람에 시간을 많이 잡아먹었다.
그래도 어영부영 한 1/3은 온 것 같고 이제 진짜로 중요한 코딩과 드론의 최종 조립만 남았다. 이제 컴퓨터도 복구가 
되었으니 조금 더 서둘러서 진행을 해야겠다.

그나저나 모듈들을 이렇게 소형화 하고 나니 다시 싱글콥터에 대한 욕심이 스멀스멀 밀려온다. 이번 미니 드론 작업을
마치면 바로 이어서 싱글콥터 작업을 시작해봐야겠다.

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마즈다

이제 반백이 되었지만 아직도 꿈을 좇고 있습니다. 그래서 그 꿈에 다가가기 위한 단편들을 하나 둘 씩 모아가고 있지요. 이 곳에 그 단편들이 모일 겁니다...^^