Study/아두이노44 [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 Season II - 4 : 원래 약골이었네...-.- 좌충우돌 로봇 만들기 Season II - 4 : 원래 약골이었네…-.-여전히 전원 공급 문제가 해결이 안되고 있습니다. 일단 이 문제를 제쳐두고 동작 구현부터 마무리 지으려고 했으나 몇가지 더 시험해보고 싶은 것이 있어 그 시험을 먼저 진행을 했습니다. 결과부터 말하자면 배터리 문제가 아니라 모터의 문제가 아닐까 하는 생각이 짙어지고 있습니다. 본문에 여러가지 테스트한 내용이 나오겠지만 현재로서는 그렇게 생각이 되네요…예전에 초반에 쓴 글에 제가 사용한 모터가 MG996R이고 가격으로 봐서 짝퉁인 듯하다는 언급을 한 적이 있습니다. 아무래도 저가로 만들면서 뭔가 부족해진 것 같습니다.여전히 작업에 진전이 없기 때문에 이번 글의 볼거리는 도색 작업이네요^^이왕이면 다홍치마~ 일이 잘 풀리지 않자 살짝 기.. 2016. 10. 6. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 Season II - 3 : 여전히 영양실조…? 좌충우돌 로봇 만들기 Season II - 3 : 여전히 영양실조…?지난 번 포스팅까지 배터리 문제로 결론 짓고 추가로 7.4V 2200mAh 10C의 스펙을 갖춘 전동건용 배터리와 전용 충전기를 추가로 구매했습니다. 비용만 6만 5천원 정도가 들었네요…ㅠ.ㅠ 하지만 결과는 그리 신통치 않았습니다. 오늘 이야기는 전원에 대한 추가 이야기를 조금 쓰고 마무리 하려 합니다. 그리고 단순한 배터리 문제가 아니라고 한다면 대공사가 필요할 것같습니다. 그래서 일단 Season II는 짧게, 여기서 마무리 하고 몸통의 외장을 갖추고 모든 동작 구현을 완성한 후 그 이야기로 Season III로 다시 찾아뵙겠습니다. 여전히 부족한 무언가… 일단 지난 번 구매한 리튬 이온 배터리로도 어느 정도의 동작은 확보했기에 이후.. 2016. 9. 11. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 Season II - 2 : 보양식좀 먹여볼까? 좌충우돌 로봇 만들기 Season II - 2 : 영양식좀 먹여볼까?지난 번 글에서는 주로 모터에 대한 이야기를 다루었습니다. 하지만 모터만 해결된다고 될 문제가 아니었습니다. 모터를 잘 움직이게 해줄 무언가가 필요했고 전 그걸 몰랐습니다. 오늘은 ‘그 무엇’에 대한 이야기입니다. 이 과정에서 도움을 주신 페이스북 아두이노 사용자 모임의 김재유님과 차형도님께 감사 인사 드립니다^^문돌이의 한계 3 - 모터에 대해 더 알아야 할 것들 지난 글에서 우선 모터의 torque에 대해 간단하게 알아보았다. 그리고 torque를 고려하여 몸통의 구조도 바꿔보았다. 크게 바뀌지는 않았지만… 하지만 개선된 것은 없었고 무엇이 문제인가를 좀 더 생각해보아야 했다. 나름 잔머리를 굴려 로봇의 동작 방식을 바꿔보기로 했다... 2016. 8. 29. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 Season II - 1 : 로봇아 다이어트좀 하자! 좌충우돌 로봇 만들기 Season II - 1 : 로봇아 다이어트좀 하자!휴가도 있었고 회사 일도 바쁘다보니 포스팅이 늦어졌습니다. 물론 작업은 계속 진행을 했고 휴가 중에 외형은 거의 마무리가 되었네요. 하지만 외형 마무리 후 첫 기동을 하는데부터가 문제였습니다. 일단 각 관절을 모터 방향이 뒤바뀌는 바람에 소스를 좀 수정해야 했고 가장 중요한 것은 외형을 다 갖추었더니 크기와 무게가 상당해졌는데 이 때문인지 처음 전원을 키면 잘 서다가 움직이기 시작하면 주저앉아서 바닥을 빌빌 기고 마는 것이었습니다. 이 문제를 해결하기 위한 과정을 기록합니다.하드보드와의 전쟁을 끝내다. 일단 가장 구하기 쉽고 저렴한 재료라서 하드보드로 로봇의 외장을 만들기로 결정은 했지만 그리 탁월한 선택은 아닌었던 것 같다. 자르.. 2016. 8. 28. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ Season 2 : Prologue 좌충우돌 로봇 만들기 Season II - Prologue사실 SEW-MK I 제작기는 조금 더 시간을 두고 시작을 하려고 했는데 한동안 쓰던 글을 중간에 멈추려니 몸이 근질근질해서 외장 작업 과정을 정리해보려고 합니다. 머리 속에서는 아주 자유롭게, 그리고 너무도 쉽게 떠오르던 아이디어들을 실제로 구현하려니 마음만 앞서고 쉽지가 않네요…ㅠ.ㅠ 제목대로 그야말로 좌충우돌, 시행착오의 연속입니다. 하지만 이렇게 정리해놓으면 다음에는 좀 더 쉽게 작업이 가능하겠죠.^^ 그럼 본론 시작합니다~어떻게 연결할 것인가. 우선 외장 재로는 그나마 가공이 쉬울 것 같은 하드보드(두께 3mm)로 정했다. 3D 프린터라도 있으면 참 좋으련만 (물론 모델링을 못하니 공개된 도면을 찾아야 하겠지만…) 이가 없으니 잇몸으로 때.. 2016. 7. 31. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ 5 좌충우돌 로봇 만들기 5 - SEW-Prototype 개발 종료문돌이의 좌충우돌 로봇 만들기를 처음 올린 것이 6월 20일 경이니… 약 한달여의 시간이 흘렀다. 그리고 이제 기본적인 움직임의 구현은 모두 마친 것 같다. 물론 아직도 갈길은 멀다. 이에 한 달여간의 결과는 간단하게 동영상으로 갈음하고 앞으로의 계획을 정리하면서 SEW-Prototype의 개발을 종료할까 한다. 일단 관절이 2개밖에 없는 관계로 부자연스러운 동작들이 있을 수 밖에 없다. 특히 Up/Down의 경우 사실상 Up은 없는 것이나 마찬가지다. (물론 각도를 조절하여 구현할 수는 있지만…) 그럼 동영상을 감상하시라~ SEW-MK I을 향하여 앞으로 다음과 같은 작업이 진행이 될 예정이다. 앞으로의 작업은 세부적인 튜닝이 될 것이기에 .. 2016. 7. 23. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ 4 좌충우돌 로봇 만들기 4일단 2관절 4족 보행은 조만간 마무리가 될 것 같습니다. 아직 손봐야 할 곳들이 좀 있지만 일단 가볍게 처리하고 넘어가야 할 것 같네요. 지난 번 잠시 말씀드린대로 집에 우환이 좀 있어 작업 속도가 더딥니다. 일단 7월 안에 마무리를 짓고 8월부터는 관절을 1개씩 더붙여 3관절 작업을 시작하고 하드보드나 골판지를 이용하여 옷도 좀 예쁘게 입혀줘야겠네요^^ 오늘도 크게 특별한 내용은 없습니다. 동영상이나 감상하고 가시죠~ 전/후/좌/우 이동 구현 대각선으로 마주보는 다리 (제 1관절)을 엇갈려 움직이는 방식은 제 2관절의 움직임을 제어하는 것 만으로 전진과 후진, 왼쪽과 오른쪽 움직임을 구현할 수 있다는 점에서 편하다. 제 1관절은 정해진 각도에서만 움직이면 된다. 나의 경우 45.. 2016. 7. 11. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ 3 좌충우돌 로봇 만들기 3집안에 우환이 좀 있어 이번 3번 째 이야기는 하루 늦었습니다. 오늘은 자세한 내용보다는 조금은 일반적인 이야기를 좀 하고 현재까지 진행된 2관절 4족 보행 로봇은 전진 동작 동영상으로 마무리 하겠습니다.딱히 도움이 될만한 내용은 없을 듯하니 동영상이나 잠시 감상하시길^^ (주의 : 동영상 보다가 답답해서 사망하셔도 책임은 못집니다…-.-)3주간의 정리 3주 정도 주말 작업을 진행해오면서 참으로 재미있었다. 처음 접해보는 아두이노, 뜬금없는 4족 보행 로봇에 도전, 그리고 좌충우돌… 일단 3주동안 만들어낸 2과절 4족보행 로봇의 외관은 아래 사진과 같다. 지난 번 제 1관절 4개를 테스트할 때 사용했던 나무젓가락을 재활용하여 1관절용 모터와 2관절용 모터를 연결하는데 사용하였다. .. 2016. 7. 5. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ 2 좌충우돌 로봇 만들기 2일단 무작정 시작한 로봇 만들기의 시작은 그리 나쁘지 않았다. 블루투스 통신도 성공을 했고, 4개의 서보모터를 외부 전원을 이용하여 구동하는 것도 성공을 했고, 아이폰 앱을 통해 서보모터를 간단하게나마 제어하는 것도 성공을 했다. 그래도 이정도 하고 나니 할만 하겠다는 생각도 든다. 이제 본격적인 작업에 들어가기 위해 몇가지 준비가 필요하다.보드 교체 : 총 12개의 관절이 필요하므로 PWM 핀을 여유있게 사용 가능한 아두이노 MEGA로 보드 교체로봇 프레임 제작 : 일단은 집안에서 쉽게 구할 수 있는 재료들을 이용할 생각인데…이 글 중간에 언급하겠지만 이게 의외로 쉽지 않다…ㅠ.ㅠ응용 프로토콜 설계4족 보행 걸음 걸이에 대한 분석 : 이거…참 어렵다. Youtube 동영상을 보니.. 2016. 6. 26. 이전 1 2 3 4 5 다음 반응형
