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얼른 로봇 프로그래밍 작업을 하고 마무리 지어야 하는데…덩치가 크다보니 어디 놓고 작업할 공간이 없어 

지지부진이다. 이렇게 2020년의 최대 목표를 달성하지 못하고 2021년을 맞이했다…ㅠ.ㅠ

 

그렇다고 아무것도 안한 것은 아니지만 뭔가 마무리를 하지 못했다는 것은 그 자체로 매우 찜짐한 일임은 

분명하다.

 

그럼 그동안 무엇을 했느냐?

 

물론 1차적으로는 내 업무와 관련된 여러가지 공부를 하였다. 본업이 프로그래머다보니 공부를 안할 수가 

없다. 문제는 얼마나 현재 직무와 관련성이 있느냐인데…업무 관련성보다는 내 개인적인 선호도를 위주로

공부를 하다보니 이게 영~ 쓸모가 있는 공부인지 잘 모르겠다…ㅠ.ㅠ 그래도 올해는 직무 관련이 있는 분야도

하나 넣었다.

 

다음으로는 3D 모델링 독학이다.

이미 로봇 개발 당시 Fusion 360을 나름 독학하여 열심히 모델링하고 출력하고 해서 외형은 다 완성을 

해놓았지만 여전히 목마른 부분이 있는 것은 어쩔 수가 없다. 그래서 올해부터는 무료라서 가장 매리트가 있는

블렌더를 추가로 공부하기 시작했다. 그리고 이 3D 모델링이 오늘 이야기하고자 하는 중요 주제이다.

 

마지막으로 그림 연습이다.

사실 이건 해야하나 말아야 하나 아직도 고민이다. 그저 시간을 까먹는 일이 될지, 아니면 내꿈을 이루기 위한

중요한 한 수가 될지…간간이 언급한 것 같은데 나의 최종 목표는 스토리를 갖는 메카닉을 만드는 것이다.

가장 쉽게 예를 들자면 선라이즈와 반다이를 합친 것 같은 작품활동…물론 개인으로서 그런 작업을 한다는 

것이 불가능에 가까워 보이지만, 자만일지 오만일지, 잡을 수 없는 먼 곳에 있는 꿈은 아닌 듯하다^^

 

어쨌든 위의 3가지는 올해의 집중 목표이기도 하다. 하지만 워낙 성격이 다른 분야가 뒤섞이다보니 한가지에

집중을 하지 못하는 문제가 있다. 독학으로 익히자면 수없이 많은 시간을 투자해도 모자랄 판인데 여러 분야를

적은 시간만을 투자하면서 진행하기는 매우 어려울 것으로 보인다. 하지만 어려울 뿐 불가능은 아니라는 생각으로

열심히 부대껴볼 생각이다.

 

로봇의 미학

 

현재 진행 중인 4족 보행 로봇 MORS 프로젝트를 시작할 때도 언급을 했지만 내가 만들고자 하는 로봇, 내가

생각하는 로봇에서 제일 중요한 요소는 ‘아름다움’이다. 아름다움이라 해도 매우 주관적인 관념이니 내가 

생각하는 기준을 좀더 구체적으로 말하자면 ArtStation이나 Pinterest에서 로봇을 검색하면 나오는 화려한

컨셉아트에서 보여지는 그러한 로봇이다. 하지만 또 한편으로는 로봇은 statue가 아니다. 로봇은 움직여야 

한다.

 

결국 내가 만들고 싶은 것은 아름다우면서도 실제 움직이는 로봇을 만들고 싶은 것이다.

 

사실 이미 전문 로봇 제조 업체나 완구업체에서 만드는 로봇들도 다자인이 많이 세련되어져서 갖고싶은 생각이

들게 하지만 나는 역시 나만의 컨셉으로 나만의 스토리를 가진 로봇을 만들고 싶은 것이다.

 

여러가지 로봇 컨셉아트

 

Hard Surface 모델링

 

사실 정확한 의미는 모르겠다. 다만 이름 그대로 정적이고 단단한 물체, 인공적인 것들 중 기계류나 건축물에 

속하는 것들을 모델링하는 것이라 보여진다. 물론 좀 더 모델링적으로 접근하면 버텍스나 엣지에 대한 여러

제약들이 언급되기는 하지만 내 지식 밖이니…-.-

 

Pinterest에서 Hard Surface Modeling으로 검색을 하면 엄청난 이미지들이 나오는데 대체로 금속성의 

사이버틱한 형태를 가진 이미지들이 검색된다. 로봇이나 우주선 모델링에 딱 좋을만한 그런 이미지들…

결국 욕심이 생길 수밖에 없다.

 

그런데 앞서 말했듯이 모델링의 관점에서 보자면 버텍스나 엣지에 대한 제약들이 들어가는데 현재 주로 사용

중인 Fusion 360은 버텍스나 엣지보다는 프로파일이나 솔리드 오브젝트를 중심으로 모델링을 하기 때문에

세밀한 Hard Surface Modeling은 쉽지 않아보인다. 물론 내가 아직 익히지 못한 Surface Modelig을 

이용한다면 더 나은 작업을 할 수는 있을 것 같고 또 유튜브에서 Fusion 360 Hard Surface Modeling을

검색해보면 꽤 많은 작품들의 제작 과정 영상이 검색되는데 말하자면 명필은 붓을 가리지 않는다고, 결국

중요한 것은 나의 실력이지 툴이 아니라는 결론에 이르렀다. 그래서 조금 더 Fusion 360에 집중해보기로 

했다.

 

하지만 Blender의 경우 기본적으로 버텍스(점), 엣지(선), 페이스(면)을 자유자재로 변형하면서 모델링을 하는 

툴이다보니 좀 더 다양한 형태를 만들 수 있을 것 같긴 하나 다룰 수 있는 포인터가 많은만큼 모양이 틀어진 

경우 손이 상당히 많이 가는 것 같아 이 역시 쉽지는 않아보인다. 그래도 보험 들어놓는다는 차원에서 Blender

또한 공부는 해볼 생각이다.

 

돈만 많다면…3DS Max를 써볼텐데…ㅠ.ㅠ

 

Hard Surface Modeling

 

3D 프린팅을 위한 Hard Surface 모델링 실험

 

하지만 또한가지 난관이 있다.

모델링이 잘 되었어도 결국은 3D 프린터를 이용해 출력을 해야 하는데 SLA나 DLP 프린터가 아니라면 사실상

모델링한 디테일을 모두 살리기가 어렵다는 것이다. 그렇다고 유지비가 비싼 SLA/DLP 프린터를 사는 것도

그리 만만한 일은 아니다. 결국 어느정도 모델링이 FDM 프린터에서도 디테일을 어느정도 살리면서 보기 좋게

출력이 되는지 실험을 하기로 했다.

 

일단 모델링 대상은 내가 제일 많이 사용하고 있는 N20 계열의 소형 DC 모터의 케이스이다. 

 

그냥 모터만 덩그러니 구동부에 고정시키기 보다는 보다 시각적인 효과를 주면 좋을 것 같아 크기도 작고 많이

사용하는 N20 모터에 덧씌울 케이스를 만들어보기로 한 것이다.

 

우선 모델링은 Fusion 360으로 아래와 같이 하였다. 당연히 Pinterest에서 검색되는 이미지들과는 다르게 

투박하고 촌스러운 모델링이 되었다…ㅠ.ㅠ

 

 

문제는 출력 이후다. 그래도 나름 FDM 프린터의 특성을 감안하여 가능한한 너무 얇아지는 부분이 없도록

신경써서 모델링(그래서 더더욱 샤프한 맛이 없어졌다)을 했고 출력 품질도 적층 높이 0.12mm로 출력을

했는데도 불구하고 형체를 구분하기 쉽지 않은 부분, 조금만 힘을 줘도 부서지는 부분들이 많았다. 게다가

크기가 작다보니 퍼티질이나 사포질은 감히 엄두도 내지 못하는 상태였다. 

 

그런 문제를 상쇄하기 위해 일단 건담마커를 이용해 도색을 하였는데 아무래도 후가공 없이 도색을 하다보니 

도색 후의 상태 역시 메롱일수밖에 없다…ㅠ.ㅠ

 

 

 

 

정리

 

비록 미숙한 모델링에 미숙한 프린팅 설정이지만 그래도 가능성은 보였다. 크기가 작은만큼 디테일을 좀 

줄이고 결합되는 다른 부품과의 연결을 통해서 디테일을 살린다면 Fusion 360으로 모델링한 후 FDM으로

출력해도 제법 준수한 부품을 출력할 수 있을 것 같다.

 

사실 이 글을 쓰기 전에 SLA/DLP 프린터로 출력하면 확실히 더 나을 것 같아 몇군데 견젹을 의뢰했었는데

총 5개의 부품으로 이루어진 모델링 파일 2세트를 출력하는데 작게는 44,000원에서 많게는 440,000원 까지

조금은 부담스러운 견적이 나와 그냥 포기했다(그렇다고 저 가격들이 불합리하다는 것은 아니다).

 

아무튼 수정 방향을 잡았으니 계속 학습과 실험을 이어 나가야 겠다.

그나저나 내 4족 보행 로봇은 언제 완성하나…ㅠ.ㅠ

 

#블로그/로봇개발

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하다가 잘 안된다고 머신 러닝 Reboot라는 타이틀까지 붙여놓고 다시 관심을 가져보려고 했는데…

역시나 또 우선순위가 밀려 하다가 흐지부지…ㅠ.ㅠ

 

원래 공부 못하는 애들 특징이 책의 앞부분만 빽빽한 메모가 들어차있고 뒷부분은 새책인 거…-.-

역시 나는 공부 못하는 애들류인가보다…ㅠ.ㅠ

 

그래도 포기하지 않고 끈기있게 달려드는 것이 가상하지 않는가^^;;;

 

머신러닝 Reboot라는 타이틀로 경사 하강법을 정리하던 중이었는데 다시 빠꾸~

핸즈온 머신러닝 (2판)을 처음부터 차근차근 밟아나가야겠다.

전체 내용을 정리하기 보다는 각 챕터의 뒤에 나오는 연습문제를 정리하는 방식으로 학습을 진행해보고자 

한다. 물론 답은 부록에 있는 내용이 아니라 책 본문에 있는 내용을 직접 찾아서 정리를 할 것이다.

 

사실 올해는 로봇 만드는 것만 목표로 했고 인공지능 학습은 내년에 다시 본격적으로 시작하려고 했는데

요즘 너무 시간 활용을 못하는 것 같아 조금 일찍 시작하기로 했다. 일단 이런 식으로 책을 한 권 한 권

독파해나가야겠다.

 

1장 한눈에 보는 머신러닝 연습문제 정리

 

아래 연습문제의 답은 제가 직접 정리한 답으로 정답을 확인하려면 책의 부록을 확인하세요~

 

1. 머신러닝을 어떻게 정의할 수 있나요?

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책에서의 정의 - 데이터를 이용하여 학습하도록 컴퓨터를 프로그래밍하는 과학(또는 예술)

아서 새뮤얼 - 명시적인 프로그래밍 없이 컴퓨터가 학습하는 능력을 갖추게 하는 연구 분야.

톰 미첼 - 어떤 작업 T에 대한 컴퓨터 프로그램의 성능을 P로 측정했을 때 경험 E로 인해 성능이 향상됐다면, 이 컴퓨터 프로그램은 작업 T와 성능 측정 P에 대해 경험 E로 학습한 것이다.

 

톰 미첼의 정의가 가장 복잡한데 한마디로 (컴퓨터 프로그램이) 경험을 통해 성능이 향상되었다면 이것이 곧 인공지능이라는 소리로 알아들으면 될 것 같다. 

 

여기서 중요한 것은 경험인데…사람이라면 단순한 지식 뿐만 아니라 행동과 감각을 통해서 많은 경험을 하게 되지만 컴퓨터는 (아직까지는) 거의 데이터에 의존한 경험이다. 때문에 인간의 행동과 감각을 모방한 센서의 역할이 중요하다고 생각된다. 

 

2. 머신러닝이 도움을 줄 수 있는 문제 유형 네가지를 말해보세요.

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  •  기존 솔루션으로는 많은 수동 조정과 규칙이 필요한 문제

  •  전통적인 방식으로는 해결 방법이 없는 복잡한 문제

  •  유동적인(변화가 심한) 환경

  •  복잡한 문제와 대량의 데이터에서 통찰 얻기

 

3. 레이블된 훈련 세트란 무엇인가요?

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지도학습에 사용되는 레이블(원하는 답)이 포함된 훈련용 데이터 세트. 스팸 필터에서 ‘스팸’이라고 표시된 데이터 세트나 중고차 가격 수치를 예측하는 시스템에서 ‘중고차 가격’이 표시된 데이터 세트 등

 

4. 가장 널리 사용되는 지도 학습 작업 두 가지는 무엇인가요?

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  •  분류 (말 그대로 분류)

  •  회귀 (특정 값을 예측)

 

5. 보편적인 비지도 학습 작업 네 가지는 무엇인가요?

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  •  군집

  •  시각화와 차원 축소

  •  이상치 탐지 (책의 정답에는 이상치 탐지가 빠져있고 시각화, 차원 축소가 각각 1가지씩으로 간주 됨)

  •  연관 규칙 학습

 

6. 사전 정보가 없는 여러 지형에서 로봇을 걸어가게 하려면 어떤 종류의 머신러닝 알고리즘을 사용할 수 있나요?

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강화학습

 

7. 고객을 여럭 그룹으로 분할하려면 어떤 알고리즘을 사용해야 하나요?

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군집 알고리즘 (책의 추가 답변으로는 그룹 정보가 있는 경우 분류 알고리즘을 이용해서 처리할 수 도 있음)

 

8. 스팸 감지 문제는 지도 학습과 비지도 학습 중 어떤 문제로 볼 수 있나요?

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앞서 본 것과 같이 스팸 필터는 레이블된 훈련 세트가 필요하므로 지도 학습에 속함

 

9. 온라인학습 시스템이란 무엇인가요?

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데이터를 순차적으로 한 개씩 또는 미니배치라 부르는 작은 묶음 단위로 주입하여 시스템을 훈련시키는 방법. 매 학습 단계가 빠르고 비용이 적게 들어 새로운 데이터가 도착해도 바로 학습을 진행할 수 있음.

연속적으로 데이터를 받고 바른 변화에 스스로 적응해야 하는 시스템이나 자원이 제한적인 경우에 적합.

 

10. 외부 메모리 학습이 무엇인가요?

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컴퓨터 한 대의 메인 메모리에 들어갈 수 없을 정도로 큰 데이터 세트를 사용하는 경우 데이터의 일부를 읽어 들여 학습을 진행하는 방법을 전체 데이터가 모두 적용될 때까지 반복적으로 수행하는 방식. 보통 오프라인으로 수행되는 점진적 학습 방법 (기법 상으로는 온라인 학습에 속함)

 

11. 예측을 하기 위해 유사도 측정에 의존하는 학습 알고리즘은 무엇인가요?

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사례 기반 학습 - 훈련 데이터를 기억하고 있다가 새로운 데이터를 훈련 데이터와 비교하여 분류

 

12. 모델 파라미터와 학습 알고리즘의 하이퍼파라미터 사이에는 어떤 차이가 있나요?

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  •  모델 파라미터 - 학습알고리즘에 의해 결정되는 파라미터. 학습이 진행되는 동안 최적값을 찾아감

  •  하이퍼파라미터 - 학습알고리즘으로부터 영향을 받지 않는 파라미터. 사람이 결정함. 훈련 전에 미리 지정되고, 훈련하는 동안에는 상수로 처리 됨.

 

13. 모델 기반 알고리즘이 찾는 것은 무엇인가요? 성공을 위해 이 알고리즘이 사용하는 가장 일반적인 전력은 무엇인가요? 예측은 어떻게 만드나요?

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  •  모델 기반 알고리즘이 찾는 것 : 최적의 모델 파라미터

  •  성공을 위해 이 알고리즘이 사용하는 가장 일반적인 전략 : 효용 함수의 사용

  •  예측은 어떻게 만드는가 : 결정된 모델에 훈련 데이터가 아닌 새로운 데이터를 입력

 

14. 머신러닝의 주요 도전 과제는 무엇인가요?

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  •  충분하지 않은 양의 훈련 데이터

  •  대표성 없는 훈련 데이터

  •  낮은 품질의 데이터

  •  관련 없는 특성

  •  훈련 데이터의 과대적합

  •  훈련 데이터의 과소적합

 

15. 모델이 훈련 데이터에서의 성능은 좋지만 새로운 샘플에서의 일반화 성능이 나쁘다면 어떤 문제가 있는 건가요? 가능한 해결책 세 가지는 무엇인가요?

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모델이 훈련데이터셋에서는 성능이 좋지만 새로운 샘플에서의 일반화 성능이 나쁜 것은 훈련데이터에 과대적합 되어있는 것이다. 가능한 해결책은 다음의 3가지 이다.

  •  파라미터 수가 적은 모델을 선택하거나 훈련 데이터의 특성 수를 줄이거나 모델에 제약을 가함

  •  훈련 데이터를 더 많이 모음

  •  훈련데이터에서 오류 데이터를 수정하거나 이상치를 제거함

 

16. 테스트 세트가 무엇이고 왜 사용해야 하나요?

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훈련 세트로 학습된 모델을 테스트(평가)하기 위해 사용되는 데이터 세트이며 전체 데이터 세트를 훈련 세트와 테스트 세트로 나누어 사용한다. 

 

17. 검증 세트의 목적은 무엇인가요?

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모델의 하이퍼파라미터가 테스트 세트에 최적화 되는 상황을 막기 위해 

 

18. 훈련-개발 세트가 무엇인가요? 언제 필요하고 어떻게 사용해야 하나요?

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모델의 문제가 훈련세트에 과대적합 되어있는 것인지 데이터가 불일치하여 발생한 것인지를 판단하기 위해 훈련 세트로부터 떼어낸 또 다른 세트.

 

19. 테스트 세트를 사용해 하이퍼파라미터를 튜닝하면 어떤 문제가 생기나요?

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모델과 하이퍼파라미터가 테스트 세트에 최적화되어 최적의 모델을 찾기가 어려워짐.

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2019/08/05 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요

2020/05/17 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS(4족보행로봇) 프로젝트 #2 Restart

2020/05/30 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS(4족보행로봇) 프로젝트 #3 Modeling

2020/07/28 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS(4족보행로봇) 프로젝트 #4 다리 제작

2020/08/16 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS(4족보행로봇) 프로젝트 #5 조립 완료… 그러나…

 

지난 포스팅으로부터 꽤 많은 시간이 흘렀다. 역시나 3D 프린팅에서 많은 시간을 잡아먹었고 게다가 공차를

고려하지 않아서 재출력을 하거나 조립 중 부품이 파손되어 재출력을 하는 경우가 다수 발생하다보니 더 만은

시간이 걸린 듯하다.

 

몸통 외장 장갑 뿐만 아니라 다리 장갑도 모두 출력되어 입혀야 하는데 워낙 작업 공간이 부족하다보니 일단

기존 작업한 것들을 대충이라도 정리를 해 놔야 조립 마무리를 할 수 있을 것 같다….ㅠ.

 

요것이 나의 작업대…ㅠ.ㅠ (사진 속의 로봇은 4년 전 만들었던 로봇)

 

사실 몸통부에도 꽤 많은 기믹을 구현할 예정이었으나 계획적인 설계 후 만든 것이 아니고 그때그때 주먹구구

식으로 만들다보니 공간의 부족, 기구부간의 충돌 등으로 제대로 구현하지 못했고 겨우겨우 측면과 측면의 

상하단만 열렸다 닫혔다 하는 정도로 구현해보았다.

 

이래 저래 자세한 기록을 남길만한 내용도 없고 해서 오늘은 그냥 쉬어가는 의미로 몇 개의 동영상과 다수의 

사진을 갤러리 처럼 모아봤다. 가볍게 보아주셨으면 한다~

 


 

 

 

유독 예만 유튜브 링크가 안먹어서 티스토리 동영상으로 올림...-.-

 

 

 


 

설계 미스의 참사들...첫 번째 사진은 튀어나온 부분에 렌치볼트 대가리가 걸려서 볼트를 박을 수가 없음...-.-

두 번째 사진은 검은 렌치볼트 위치를 생각못하여 우측의 그릴을 씌우지 못했음...ㅠ.ㅠ

 

 

 


정리

전체적으로 아직 촬영이 서툴다보니 부족한 부분이 많다. 게다가 3D 출력물들도 따로 다듬지를 않다보니 거미줄도

많이 보이고...어찌보면 무슨 유령선 같기도 하고...암튼 여러모로 부족하다...ㅠ.ㅠ

 

일단 기구부는 모두 완성을 했다. 다만 앞서 말한대로 다리 부분의 장갑은 아직 입히지 않은 상태이고 다리와 몸통

또한 아직 연결 전이다. 기구부가 마무리되면 본격적으로 전자부의 구성과 드디어 프로그래밍의 시작이다.

 

프로그래밍이 시작되면 다시 본격적으로 과정을 공유하도록 하겠다. 일단 간단하게 라즈베리파이와 아두이노

그리고 서보모터 드라이버와 스텝다운 컨버터 등을 배치한 사진으로 오늘 포스팅은 마무리 한다(책상 위의 먼지는

양해를...ㅠ.ㅠ).

 

 

 

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총﹒균﹒쇠

 

제레드 다이아몬드 저 / 김진준 역

문학사상사

 

결론부터 스포를 하게 되어 조금 거시기 하지만 저자가 연구한 13000여년의 인류 역사에서 나타난 인류의 

불평등은 궁극적으로 지리·생태학적인 요인에 기인한다.

 

하지만 이미 그 결과로 탄생한 현대 사회에서는 아마도 불평등을 만들어내는 가장 중요한 요인은 지식과 

정보가 아닐까 한다.

 

그렇다면 이미 1999년에 출간된, 아니…번역서가 출간된 2005년을 기준으로 보더라도 나는 15년 이상을

뒤쳐지게 되었고, 현대 사회가 허울 좋은 ‘문명’이라는 예의범절을 내세우는 사회가 아니었다면 아마도

누군가의 노예가 되어있을지도 모르는 터다…-.-

 

국어 선생님 버전 ~ “이 글은 논설문입니다~”

 

중고교시절, 우리는 글의 종류를 배웠다. 시와 소설과 수필 그리고 설명문과 논설문…

이 책은 그 중 논설문에 해당한다. 저자는 인류의 불평등의 기원이 되는 몇가지 요인들을 주장하고 그 주장에

대한 객관적인 연구 자료들을 제시한다. 책은 750여페이지에 달하는 매우 많은 분량의 내용이 들어있지만

(참고문헌만 한 100여 페이지 되는 것 같다…-.-) 대부분의 내용이 저자의 주장을 뒷받침하기 위한 사실들의

나열이기에 조금 지루할 수는 있지만 읽기에 어려운 책은 아니다.

 

그리고 근거가 되는 자료들이 고고학, 생태학, 지리학, 문화인류 등등 매우 다양하다보니 그렇게 많이 

지루하지도 않다. 다만 그 많은 연구자료를 분석한 저자에게 경의를 표할 뿐이다.

 

핵심 정리~

 

저자는 인류의 불평등의 궁극적인 기원을 다음 4가지로 압축하고 있다.

 

  1. 식물의 작물화 (집약적 농경)

  2. 동물의 가축화 (병원균에 대한 면역)

  3. 문명 전파의 축 (같은 위도에서 동서로의 전파가 더 수월함)

 

집약적 농경으로 식량 생산량이 증가하였고, 대형 포유류를 가축화 하게 되면서 인간보다 큰 노동력을 이용할 

수 있게 되어 더 많은 식량을 생산할 수 있게 되었을 뿐 아니라 동물로부터 옮겨온 전염병을 통해 면역력도

키우게 되었다. 

 

잉여 식량의 존재는 필연적으로 인구의 증가와 정주형 주거 형태를 갖추도록 해주었고 모든 구성원이 식량 

생산에 매달릴 필요가 없어짐으로 해서 예술과 과학 그리고 국가(제국)를 촉발시키는 계기가 되었다.

 

이러한 이점을 먼저 누릴 수 있게 된 인류는 바로 작물화하기 좋은 식물들과 가축화하기 좋은 동물들이 서식

하는 곳에 살던 인간들이었고 이들은 이러한 이점을 통해 아직 수렵 ﹒채집에 머물러있던 다른 인간들을

침탈﹒대체해나가기 시작했다.

 

그런데 이러한 확산은 환경이 유사한 동위도 지역일수록 수월하게 이루어졌으며 위도가 달라지면서 환경이

급격하게 변화하는 상황에서는 확산과 전파가 이루어지기 힘들었던 것이다. 

 

때문에 작물화 하기 좋은 식물들과 가츅화 하기 좋은 동물들이 많은데다가 동서로 긴 유라시아가 그렇지 못한

아프리카나 아메리카보다 문명 발전의 기회가 더 많았던 것이다.

 

더 중요한 것…

 

역사에서 가정은 필요없다는 유명한 말이 있다.

과거는 되돌릴 수 없는 것이고 옳던 그르던 세상은 이미 불평등하다. 인류가 도덕적으로 각성하지 않는 한

서구 열강들이 낙후된 국가들을 자신들의 수준까지 끌어올려줄리도 만무하다.

 

하지만 어찌되었건 우리는 인류의 균등한 발전을 추구해야 한다. 그런 의미에서 나는 이 책에서 가장 인상깊게

다가온 부분이 바로 유렵과 중국의 비교이다.

 

문명과 기술의 발전은 분명 중국이 더 빨랐는데 왜 중국은 유럽 국가들의 침략을 받고 패배하였는가… 

저자의 답은 유럽의 분열에 기인한 경쟁과 중국의 통합에 의한 경직이 그 원인이라는 것이다. 결국 지난친

통합과 중앙집권에 의한 경직성은 변화와 진보에 있어 걸림돌임이 분명하다.

 

현재 진행형으로 벌어지고 있는 태국국민들의 시위나 중국에 대한 홍콩 시민들의 저항이 어쩌면 그러한

걸림돌을 제거하고자 하는 노력이 아닌가 싶다.

 

정리

 

조금 길어서 읽기 힘들 뿐 내용 자체가 어렵지는 않은 책이다. 그리고 책에 제시되어있는 다양한 근거 자료를

통해 저자가 얼마나 많은 노력을 기울였는지 그리고 그를 분석하는 통찰력에 대해 감탄하게 되는 책이었다.

다만 인류 불평등의 기원을 알았다고 해서 그 해소를 위한 대안이 절로 생기는 것은 아니다. 해서 우리는

이 책을 통해 불평등해진 인류 사회의 불합리를 해소해야 하는 숙제를 부여받은 것이 아닌가 싶다.

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인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #4 다리 제작

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이 프로젝트를 RESTART한 것이 올해 5월 17일… 거의 3개월 전이다.

그동안 상당히 많은 부품을 모델링하고 출력하고…또 일부는 출력대행을 맡기고…

테스트를 위해 조립하고… 잘못된 설계를 바로잡고… 다시 출력하고…

 

최근에는 3D 프린터의 유해성(정확히는 3D 프린팅 과정에서의 유해물질 배출) 논란으로 인해

심리적 부담까지 가지면서 나름 열심히 달려왔다. 출력 대행을 맡긴 2개의 부품도 사실은 바로 

이 유해성 논란이 찜찜해서 가장 출력 시간이 긴 2개를 맡긴 것이었다. 그 이후 미봉책으로 소형

공기청정기를 3D 프린터 옆에 두고 프린팅 할 때마다 켜놓고 있기도 하다.

 

아무튼 오랜 시간과 노력을 기울여 드디어 모든 부품이 출력 완료 되었고 이제 조립을 하는 일만

마무리하면 절반 이상은 끝나는 것과 다름 없다.

 

출력된 부품들과 간단한 조립 과정

 

출력된 부품은 대략 100여개이며 출력 후 공차가 맞지 않아 다시 출력한 것들만도 10여개는 될

것같다. 또한 3D 프린팅이 아닌 기성품을 사용한 것으로 서보모터 외에 RC용 링크 로드와 서스펜션을

사용하였다. 아래 사진은 일부 테스트를 위해 조립된 것을 포함한 부품들이고 출력 대행을 맡긴

몸체 2파트는 빠진 부품들이다.

 

 

그리고 출력 대행을 맡긴 부품들은 몸통을 구성할 부품으로 아래와 같다. 상단부는 무게 감소와

다양한 장치를 부착할 수 있도록 트러스 구조 비슷하게 만들어보았다. 구조가 이렇다보니 출력대행을

맡길 때에도 아예 출력을 못하겠다는 곳도 있었고 수 십 만원의 견적을 내는 곳도 있었는데 다행히

좋은 분을 만나 괜찮은 품질로 전달을 받았다(구조상 서포터가 붙은 아래쪽의 품질은 포기할 수밖에

없는 상황이었다).

 

 

애초에 크기가 예상보다 많이 커졌다는 것은 짐작하고 있었지만 모든 부품을 받아보고 나니 더욱

실감이 날 수밖에 없었다…-.-

 

조립은 테스트용 다리 하나가 이미 만들어진 상태에서 동일한 부품들을 조립하는 것이라 초반 진행은

그리 어렵지 않았다. 다만 처음부터 끝까지 힘들게 한 것은 아슬아슬하게 공차가 맞지 않는 부분들을

줄로 갈아내고 드릴로 뚫고 하는 부분이 어려웠고 손잡이가 따로 없는 육각렌치로 작은 나사들을

조이다보니 오른손 엄지와 검지가 고생을 좀 많이 했다…ㅠ.ㅠ

 

 

이렇게 각각의 부분들이 조립된 상태가 아래 사진과 같다.

 

 

조립 완료…그러나…

 

드디어 조립이 완료되었다! 전체 부품이 확보된 이후 조립 완료까지는 하루에 3~4시간 씩 대략 2일 정도가 걸려

그리 오래 걸리진 않았다.

 

 

그래도 제대로 된 설계 없이 하나의 부품을 디자인하고 거기에 연결되는 다음 부품을 디자인하는 식으로 두서

없이 디자인 한 것치고는 제법 그럴싸한 비주얼이었다. 다만 여러차례 언급했듯이 무식하게 커진 크기와 그 

크기에 걸맞는 어마어마한 무게가 걱정스러울 뿐… 무게는 대충 따져도 3Kg을 넘는 무게였다(지난 포스팅

내용 중 다리 하나의 무게가 대략 580g이라는 내용을 적은 적이 있다).

 

포스팅을 공유했을 때 많은 분들이 현재 사용하고 있는 SG90 서보 모터로는 토크가 부족할 것이라고 우려를

해주셨는데 역시나 아무리 각 다리별로 2개씩 총 8개의 서보모터가 지지를 한다고 해도 SG90으로는 택도 

없었다. 결국 로봇은 주저앉았고 한쪽 다리에서는 서보모터 지지대까지 파손되었다…ㅠ.ㅠ

 

 

결국 고관절쪽 서보모터들은 좀 더 상급의 모터로 교체를 할 수밖에 없는 상황이 되었고 그나마 다행인 것은 

새로운 서보모터 브라켓 정도만 새로 모델링하면 큰 수정 없이 보완이 가능하다는 것이다.

 

정리

 

아마도 내가 공돌이 출신이라면 이지경이 되기 전에 보완을 했으련만…결국은 맛을 봐야 똥인지 된장인지

구분할 수 있는 어설픈 실력으로 너무 무리한 프로젝트를 진행한 것은 아닌가 싶은 생각마저 든다.

 

하지만 불행중 다행으로 아무생각 없이 나중에 쓸 곳이 있겠지 하며 뚫어 놓은 나사 구멍 덕분에 보완하는

데는 큰 무리가 없을 것 같아 얼마나 다행인지 모른다.

 

 

일단 체력 소진으로 당장은 진행도 못하겠거니와 새로운 모터 사이즈에 맞는 브라켓을 모델링 해야 하기 

때문에 로봇은 다시 일부 분해하여 수면 모드로 작업 책상(나의 사랑스러운 토마스 책상~)에 올려놓았다.

어서 기력을 회복하여 다음 작업을 진행해야겠다.

 

  1. 2020.10.10 14:47

    비밀댓글입니다

    • 2020.10.11 13:57

      비밀댓글입니다

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