2019/08/05 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요

 

인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요

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2020/05/17 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #2 Restart

 

인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #2 Restart

2019/08/05 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요 내가 아두이노를 처음 접한 것이 2016년 5월 이었다. 그리고 내 인생에는 새로운 세상이 열

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2020/05/30 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #3 Modeling

 

인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #3 Modeling

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2020/07/28 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #4 다리 제작

 

인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #4 다리 제작

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이 프로젝트를 RESTART한 것이 올해 5월 17일… 거의 3개월 전이다.

그동안 상당히 많은 부품을 모델링하고 출력하고…또 일부는 출력대행을 맡기고…

테스트를 위해 조립하고… 잘못된 설계를 바로잡고… 다시 출력하고…

 

최근에는 3D 프린터의 유해성(정확히는 3D 프린팅 과정에서의 유해물질 배출) 논란으로 인해

심리적 부담까지 가지면서 나름 열심히 달려왔다. 출력 대행을 맡긴 2개의 부품도 사실은 바로 

이 유해성 논란이 찜찜해서 가장 출력 시간이 긴 2개를 맡긴 것이었다. 그 이후 미봉책으로 소형

공기청정기를 3D 프린터 옆에 두고 프린팅 할 때마다 켜놓고 있기도 하다.

 

아무튼 오랜 시간과 노력을 기울여 드디어 모든 부품이 출력 완료 되었고 이제 조립을 하는 일만

마무리하면 절반 이상은 끝나는 것과 다름 없다.

 

출력된 부품들과 간단한 조립 과정

 

출력된 부품은 대략 100여개이며 출력 후 공차가 맞지 않아 다시 출력한 것들만도 10여개는 될

것같다. 또한 3D 프린팅이 아닌 기성품을 사용한 것으로 서보모터 외에 RC용 링크 로드와 서스펜션을

사용하였다. 아래 사진은 일부 테스트를 위해 조립된 것을 포함한 부품들이고 출력 대행을 맡긴

몸체 2파트는 빠진 부품들이다.

 

 

그리고 출력 대행을 맡긴 부품들은 몸통을 구성할 부품으로 아래와 같다. 상단부는 무게 감소와

다양한 장치를 부착할 수 있도록 트러스 구조 비슷하게 만들어보았다. 구조가 이렇다보니 출력대행을

맡길 때에도 아예 출력을 못하겠다는 곳도 있었고 수 십 만원의 견적을 내는 곳도 있었는데 다행히

좋은 분을 만나 괜찮은 품질로 전달을 받았다(구조상 서포터가 붙은 아래쪽의 품질은 포기할 수밖에

없는 상황이었다).

 

 

애초에 크기가 예상보다 많이 커졌다는 것은 짐작하고 있었지만 모든 부품을 받아보고 나니 더욱

실감이 날 수밖에 없었다…-.-

 

조립은 테스트용 다리 하나가 이미 만들어진 상태에서 동일한 부품들을 조립하는 것이라 초반 진행은

그리 어렵지 않았다. 다만 처음부터 끝까지 힘들게 한 것은 아슬아슬하게 공차가 맞지 않는 부분들을

줄로 갈아내고 드릴로 뚫고 하는 부분이 어려웠고 손잡이가 따로 없는 육각렌치로 작은 나사들을

조이다보니 오른손 엄지와 검지가 고생을 좀 많이 했다…ㅠ.ㅠ

 

 

이렇게 각각의 부분들이 조립된 상태가 아래 사진과 같다.

 

 

조립 완료…그러나…

 

드디어 조립이 완료되었다! 전체 부품이 확보된 이후 조립 완료까지는 하루에 3~4시간 씩 대략 2일 정도가 걸려

그리 오래 걸리진 않았다.

 

 

그래도 제대로 된 설계 없이 하나의 부품을 디자인하고 거기에 연결되는 다음 부품을 디자인하는 식으로 두서

없이 디자인 한 것치고는 제법 그럴싸한 비주얼이었다. 다만 여러차례 언급했듯이 무식하게 커진 크기와 그 

크기에 걸맞는 어마어마한 무게가 걱정스러울 뿐… 무게는 대충 따져도 3Kg을 넘는 무게였다(지난 포스팅

내용 중 다리 하나의 무게가 대략 580g이라는 내용을 적은 적이 있다).

 

포스팅을 공유했을 때 많은 분들이 현재 사용하고 있는 SG90 서보 모터로는 토크가 부족할 것이라고 우려를

해주셨는데 역시나 아무리 각 다리별로 2개씩 총 8개의 서보모터가 지지를 한다고 해도 SG90으로는 택도 

없었다. 결국 로봇은 주저앉았고 한쪽 다리에서는 서보모터 지지대까지 파손되었다…ㅠ.ㅠ

 

 

결국 고관절쪽 서보모터들은 좀 더 상급의 모터로 교체를 할 수밖에 없는 상황이 되었고 그나마 다행인 것은 

새로운 서보모터 브라켓 정도만 새로 모델링하면 큰 수정 없이 보완이 가능하다는 것이다.

 

정리

 

아마도 내가 공돌이 출신이라면 이지경이 되기 전에 보완을 했으련만…결국은 맛을 봐야 똥인지 된장인지

구분할 수 있는 어설픈 실력으로 너무 무리한 프로젝트를 진행한 것은 아닌가 싶은 생각마저 든다.

 

하지만 불행중 다행으로 아무생각 없이 나중에 쓸 곳이 있겠지 하며 뚫어 놓은 나사 구멍 덕분에 보완하는

데는 큰 무리가 없을 것 같아 얼마나 다행인지 모른다.

 

 

일단 체력 소진으로 당장은 진행도 못하겠거니와 새로운 모터 사이즈에 맞는 브라켓을 모델링 해야 하기 

때문에 로봇은 다시 일부 분해하여 수면 모드로 작업 책상(나의 사랑스러운 토마스 책상~)에 올려놓았다.

어서 기력을 회복하여 다음 작업을 진행해야겠다.

 

며칠 전 인터넷에서 불길한 기사를 하나 접했다. 바로 아래와 같은…

 

A과학고 교사들 잇단 희귀암 육종… ‘3D 프린터 공포’ 확산 - 오마이뉴스

 

최근 나의 인생 프로젝트를 진행하느라 3D 프린터 사용이 폭증한 나로서는 불안하지

않을 수 없는 기사였다. 게다가 프린터가 놓인 방이 컴퓨터도 사용하고 아이들이 공부도

하는 방이다 보니 그 불안함은 더더욱 커졌다.

 

물론 이 기사는 몇가지 측면에서 메이커나 크리에이터 커뮤니티에서 논란이 되고 있다.

사실 당장 단순하게 생각을 해보아도 과학고 교사보다는 전문 출력업체 종사자나 메이커

스튜디오에서 일하시는 분들이 3D 프린터를 접하는 시간이 더 많을텐데 그쪽 분야에서는

이러한 이야기가 없다는 것이다(물론 조사가 안되었을 수는 있다). 그리고 ‘육종’이라는 암이

환경적인 요인은 거의 없고 유전적인 요인이 크다는 어떤 의사의 말 또한 반론의 근거가

되고 있다.

 

하지만 이 기사를 보고 두려워 하는 사람이건 아니면 반론을 펼치는 사람이건 한가지 주장에

대해서는 대게 공감을 하고 있다. 유해물질이 많은 재료도 있고 또 FDM 방식의 3D 프린터는 

그 자체가 열로 재료를 녹여 형상을 만드는 만큼 미세먼지를 포함한 유해한 성분들을 배출 할

수 있다는 점이다. 따라서 3D 프린터를 사용할 때는 그 무엇보다 환기가 중요시 된다.

 

가장 좋은 방법은 별도의 작업실을 두고 차폐 및 환기 장치를 안전하게 갖추고 사용하는 것이

겠지만 어디 가정에서 개인적으로 사용하는 사람들이 그런 환경을 갖출 수 있겠는가…ㅠ.ㅠ

(그럼에도 갖추고 하시는 분들…존경합니다…)

 

결국 이리저리 방법을 찾다가 일단 남은 부품 중에 가장 출력 시간이 긴 부품은 출력 대행을

맡기고 나머지는 출력할 때 작은 공기청정기라도 옆에 세워두기로 하였다.

 

물건 고르기~

 

어떤 물건을 살 때든 물건을 고르는 것은 참 쉽지 않은 선택이다. 특히나 그 물건이 자주 써보지

않은 물건일 경우 더 어려우며 게다가 그 물건의 성능을 명확하게 증명할 수 있는 정보가 없으면

더더욱 그렇다. 

 

이런 경우 보통은 저렴한 가격이나 세련된 디자인을 기준으로 선택하기 마련이다. 그래서 이리저리

검색을 하다보니 눈에 띄는 제품이 하나 있었다. 29,800원이라는 저렴한 가격과 무난한 디자인의

‘더 숨’이라는 제품이었다(오늘의 주인공은 아니니 외형 사진만 올린다). 

 

 

풍량은 3단계로 조절이 되며 H13등급의 헤파 필터에 활성탄이 들어있다고 하며 풍량 1, 2단계

에서는 음이온도 방출된다고 한다. 전체적으로 무난하지만 전원 잭이 일반 마이크로 USB가 아닌

배럴 잭으로 전용 케이블이 필요한 것이 단점이라면 단점이다(은근히 사용기가 많으니 더숨으로

검색하면 많은 정보를 얻을 수 있을 것이다).

 

일단 물건을 사놓고 여기저기 사용기를 검색하던 중 눈에 띄는 녀석이 하나 있었다. LG라는 대기업

에서 나온 녀석인데 일단 LG라는 이름만으로 뭔가 신뢰가 갔다. 그래서 이미 사놓은 ‘더 숨’은 

사무실에서 사용하기로 하고 덥썩 LG 퓨리케어 미니를 다시 구입했다.

 

역시 물건 고르는 것은 쉽지 않다….

 

LG 퓨리케어 미니 개봉기

 

더 숨은 상당히 가벼워서 안에 뭐가 들긴 들었나 하는 느낌이었는데 퓨리케어 미니는 받자마자 묵직한 

느낌이 뭔가 꽉찬 기분이었다. 스펙상으로는 더 숨이 273g, 퓨리케어 미니가 530g으로 딱 2배정도

차이가 난다. 휴대용 컨셉으로 나온 것이니만큼 가벼운 것이 좋긴 하겠지만 소재나 기능 측면에서

아무래도 무게가 늘어날 수밖에 없는 것 같다.

 

박스는 검은색으로 그냥 무난한 포장이다.

 

 

박스를 열면 윗면에 완충재와 함께 간단한 사용법과 주의 사항 문구가 적힌 안내문이 플라스틱 코팅이

되어 들어있고 완충재를 걷어내면 부직포로 포장된 퓨리케어 미니가 보인다.

 

 

퓨리케어 미니 본체를 들어내면 플라스틱 포장재 아래 USB Type-C 케이블과 필터 하나가 들어있다.

퓨라케어 미니는 전원 케이블이 USB Type-C라서 최근 모델의 스마트폰을 사용 중인 사람이라면

어디서나 부담 없이 사용 가능하다.

 

 

일단 실제 사용하기 위해 필요한 구성품을 모두 꺼내보았다. 퓨리케어 미니 본체, 필터, 그리고 전원 케이블.

딱 요렇게만 있으면 사용 준비 끝이다~

 

 

전체적으로 전 후면은 플라스틱이고 상하좌우 4면은 금속성 재질로 되어있어 고급스러운 분위기를 풍긴다.

색상도 블랙, 화이트, 로즈골드, 다크블루 4가지가 있는데 아무래도 흰색이 깨끗해보여 화이트로 선택했다.

 

LG 퓨리케어 미니 사용하기

 

공기 청정기를 사용하기 위해서는 당연히 제일 먼저 해야 할 것이 필터를 끼우는 일이다. 물론 포장 비닐은

벗겨내고 끼워야 한다. 퓨리케어 미니 뒷면 상단에 걸쇠처럼 보이는 것이 있고 여길 누르면 후면 캡이 열린다.

이곳이 바로 필터가 들어갈 자리다. 정면의 팬쪽으로는 벌집무늬의 구멍이 뚫려있는데 보이지 않는 부분이긴 

하지만 디자인이 꽤 맘에 든다.

 

 

필터에는 삽입 방향과 물에 씻지 말라는 내용이 표시되어있고 필터를 빼기 쉽도록 상단에 손잡이가 달려있어

사소한 부분에서도 편의를 배려한 점이 맘에 들었다. 

 

 

필터를 장착한 모습과 장착 후 후면 덮개를 닫은 모습이다.

 

 

앞서 언급했듯이 전원부는 USB Type-C라서 케이블을 범용적으로 사용할 수 있다. 전원을 바로 연결해서도

사용할 수 있고 내장 배터리도 장착되어 있어 배터리로도 사용 가능하다. 4시간 충전으로 8시간 사용 가능

하다는 설명이다. 충전 전원은 220V 1.8A 사양의 충전기가 사용 가능하고 5V USB 단자에 연결해서도

사용 가능하다.

 

 

조작부는 매우 간단하다. 전원 버튼과 풍량 조절 버튼 2개의 버튼만 있고 전원, 풍량, 블루투스 연결 표시를

위한 5개의 LED가 있다(전원 1, 블루투스 1, 풍량 3). 풍량 버튼은 누를 때마다 다음 단계로 토글되는 방식

이고, 전원 버튼 역시 ON/OFF 토글 방식이다.

 

또한 퓨리케어 미니는 미세먼지 측정기가 포함되어있는데 사진 상단의 파란 불빛이 미세먼지 상태를 표시한다.

파란색 - 녹색 - 주황색 - 빨간색 순으로 좋음 - 보통 - 나쁨 - 매우 나쁨을 알려준다.

 

 

측면에는 이렇게 공기청정기협회의 인증 스티커가 붙어있다.

 

 

더 숨과의 크기 비교이다.

 

 

마지막으로 퓨리케어 미니는 모바일 앱과의 연동이 가능하다. 스마트폰과 블루투스로 연결하여 앱을 통해

기본적으로 현재 공기질 상태를 볼 수 있고, 전원 ON/OFF라든지 풍량 조절, 오염도 이력등을 확인할 

수 있다. 다만 오염도 이력은 초미세먼지 기준의 데이터만 보여주며 블루투스가 연결된 상태에서의 이력만을

보여주는데 이 부분은 조금 아쉽다. 자체 메모리를 통해 블루투스가 끊어졌다가 다시 연결되더라도 이전

이력을 모두 표시해주었더라면 좀 더 유용하지 않았을까 하는 생각이다.

 

간단한 사용기

 

사실 전문적인 공기질 측정기가 없으니 공기 청정기의 성능을 확인하기는 어렵다. 다만 내가 애초에 구입했던

목적을 기준으로 간단하게 어떻게 동작했는지만 확인해보자.

 

처음 말했듯이 내가 미니 공기청정기를 구매하게 된 이유는 바로 3D 프린터를 사용할 때 나오는 미세먼지와

유해 화합물을 조금이라도 정화시켜보고자 하는 이유였다. 물론 현재 PLA만 사용 중인 상태에서 얼마나 많은

유해 물질들이 나오는지는 잘 모르겠다.

 

일단 퓨리케어 미니를 3D 프린터 옆에 놓고 금요일(8.7)부터 오늘(8.10)까지 3D 프린터 출력을 할 때마다

풍량은 자동으로 한 상태로 계속 켜놓았다. 일단 동영상과 오염도 이력 결과를 보자

 

 

 

 

 

 

 

 

마지막 동영상은 3D 프린팅 과정을 타임랩스로 찍은 것인데 조금 희미하게 보이긴 하지만 출력 내내 오염도

표시 등으 파란색을 유지하고 있다. 물론 타임랩스라는 점을 감안하긴 해야겠지만...

 

결과를 보면 사실상 공기 질은 좋음 상태를 유지하고 있다. 중간에 간혹 10분 정도 나쁨으로 표시된 것이 한

2회 정도 있고 한 5분 정도 보통으로 표시되었던 적이 대략 4~5버 정도 있는 정도이다. 게다가 나쁨 표시가

된 시점은 프린팅이 끝난 이후였다.

 

사실상 이 수치만 보자면 3D 프린터로 PLA를 사용하는 것이 공기 질에 거의 영향을 미치지 않거나 아니면

퓨리케어 미니의 성능이 그닥 좋지 않다는 결론을 내릴 수밖에 없다. 물론 어느쪽인지는 아직 잘 모르겠다.

 

지금도 여전히 프린터는 돌아가고 있고 퓨리케어 미니는 좋음의 푸른 빛을 내뿜고 있다.

 

정리

 

전반적으로 사악한 가격만을 뺀다면 만족스러운 제품임은 틀림 없는 것 같다. 다만 마지막 사용기 부분에

언급했듯이 아직 공기 청정기 또는 함께 붙어있는 미세먼지 측정기에 얼마만큼의 신뢰를 가져야 할지는

미지수다. 아마도 좀 더 밀폐된 공간에서 실험을 해보면 좀 더 확실하지 않을까 싶긴 하다.

 

이렇게 알쏭달쏭한 성능과 16만원 후반대의 가격은 선뜻 구매를 권하기 힘든 이유가 될 것 같다.

다만 이미 구매했으니 3D 프린터를 사용할 때는 항상 켜놓을 예정이며 오염도 이력도 가능한한 주의깊게

볼 예정이다.

 

사실 넓은 공간에 대용량 공기청정기를 한 대 놓는 것보다는 작은 공간에 소형 공기청정기를 놓는 것이

더 효과가 좋다고는 하지만 이런 핸드헬드 수준의 공기 청정기가 얼마나 제역할을 할지는 의심이 간다.

그저 플라시보 효과를 누리는 정도?

 

이런 소형 공기 청정기를 구매하고자 한다면 가능한한 객관적 데이터가 충분한 제품을 신중하게 선택하길

바란다.

2019/08/05 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요

 

인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요

2020/05/17 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #2 Restart 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #2 Restart 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요를 작성한 것이 19년 8월 5일이었다. 그리고..

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2020/08/16 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #5 조립 완료… 그러나…

 

인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #5 조립 완료… 그러나…

이 프로젝트를 RESTART한 것이 올해 5월 17일… 거의 3개월 전이다. 그동안 상당히 많은 부품을 모델링하고 출력하고…또 일부는 출력대행을 맡기고… 테스트를 위해 조립하고… 잘못된 설계를 바�

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일단 어찌어찌 모델링은 진행을 하였으나 역시나 한방에 끝낼 수는 없었다.

지난 포스팅에서도 언급했듯이 Fusion 360을 독학으로 공부하다보니 Fusion 360의 장점들을 하나도

활용할 수 없는 모델링이 되어버렸고, 결국 치수 하나라도 수정할라치면 아예 새로 만드는 편이 빠를

정도였다.

 

이렇게 뉴비 티 팍팍 내면서 죽을 둥 살 둥 겨우겨우 모델링을 마치고 차근차근 3D 프린터로 출력한

부품들을 모아 모아 조립을 하고 간단하게 동작을 테스트할 수 있게 되었다.

 

Print! Print!! Print!!!

 

3D 프린팅은 시간과의 싸움이다. 기술의 발전으로 이 문제도 곧 해결은 되겠지만 적어도 현재까지는

시간과의 지난한 싸움이다. 

 

대체로 직접 연결되는 부품들은 몇 개를 세트로 묶어서 출력을 하게 되는데 이번 작업의 경우 한 세트를

출력하는데 평균 15시간 이상이 걸렸다. 기록을 남겨놓지는 않았지만 아래 사진의 부품 모두를 출력

하는데 대략 55 ~ 60 + 𝛼의 시간이 걸린 듯하다. 𝛼는 출력 후 치수가 맞지 않아 재출력한 경우로 𝛼만

해도 10시간 이상은 걸렸을 것이다.

 

 

그런데 이 3D 프린터라는 놈이 참 묘한게 그렇게 오랜 시간이 걸리니 프린트 시작하고나서 딴일을 보면

될 것인데 괜히 그 앞에 얼쩡거리면서 지켜보게 된다. 그만큼 신기하기도 하고 또 한편으로는 불안하기도

한 작업이기 때문이 아닐까 한다. 다행히 새로 구입한 Ender-3 Pro K는 꽤 신뢰가 가는 기기라서 불안

보다는 신기함으로 쳐다보게 된다.

 

1차로 모두 조립을 해놓고 보니 고관절쪽이 영 부실한 것이 전체 다리 무게를 제대로 지탱하지 못할 것

같았다. 게다가 가동부를 너무 대충 설계해서 회전부에 베어링을 쓰지 않고 만들려다보니 마찰을 우려해

너무 유격을 크게 준 것이 더더욱 불안한 상태가 되었다.

 

 

 

 

결국 고관절쪽이 다리의 무게를 버티기 힘들 것 같다고 판단하여 고관절쪽만 새로 모델링하고 출력을 

하였다. 여기에 또 25시간 이상이 걸렸다. 게다가 큰 사이즈의 베어링도 추가되어 비용도 조금 추가되었다. 

하지만 투자한 것 만큼 튼튼한 구조물이 나와줘서 결과는 만족스러웠다. 

 

다만 고관절쪽의 부품에 모터를 삽입할 때 모터 케이블이 들어갈만한 유격을 주지 않아 억지로 끼우다가

모터 케이블 하나 끊어먹고, 새로 출력하자니 또 한 7시간 걸리겠고, 결국 로터리 툴로 갈아내어 공간을

확보한 후 겨우 조립을 하게 되었다. 

 

이렇게 마무리하고 모두 조립을 했더니 부품들이 기분 좋게 딱 들어맞았다~

 

 

 

일단 프로토타입이기에 여기까지 마무리를 한 것이고 중간중간 조립 하면서 각 부품의 모델링을 수정한

상태이며 추후 다시 전체 부품을 다시 출력을 해야 한다…ㅠ.ㅠ

 

꽃게를 만들고자 했는데 킹크랩이 나타났다!

 

애초에 리니어 액츄에이터가 생각보다 사이즈가 크게 나왔을 때부터 예상을 했어야 했다…-.-

리니어 액츄에이터의 정밀도를 높이기 위해 예전에 일반 육각볼트를 쓰던것을 리드 스크류로

바꾸었고, 국내에서 구입할 수 있는 가장 작은 T5 사이즈를 사용해도 너트 지름이 20mm나

되다 보니 자연스레 사이즈가 커질 수밖에 없었다(나중에 알리에서 T4와 T3.5짜리를 발견하여

구매하려 했으나 너트는 T5와 같은 사이즈를 사용하여 교체의 의미가 없었다).

 

리니어 액츄에이터를 먼저 만들고 거기에 맞춰 다리를 모델링하다보니 전체 크기나 무게가 생각보다

많이 커져버렸다. 예전에 처음 만들었던 4족 보행 로봇인 SEW도 그리 작은 사이즈는 아니었는데,

이번 MORS는 길이로만 따져도 그보다 적어도 2배는 커진 듯하다.

 

그나마도 아직 종아리 부분 중간에서 발까지는 조립도 안된 상태여서 길이는 더 길어질 예정이다.

 

 

길이도 길이지만 무게가 580g이나 나가서 고관절 부위에 사용하기로 한 SG90 서보 모터로

이 무게를 감당할 수 있을지가 걱정이 되었다. 물론 SG90도 stall torque가 1.8kgf.cm정도

되는데다가 다리를 들어올리는 부위에는 모터를 2개 사용하도록 설계하여 크게 걱정할 일은

아니었지만 실제 구동해보기 전까지는 그저 불안불안 할 뿐이었다.

 

 

우선은 모두 조립을 한 후 각 부위별로 동작을 확인해보는 수밖에 없었다.

 

구동 테스트

 

일단 SG90 2개를 이용하여 다리 전체를 끌어올리는 것은 문제가 없었다. 생각보다 안정적으로

동작을 하여 이 부분은 더 손볼 곳이 없어보였다.

 

 

 

하지만 다리의 좌우 회전을 담당하는 고관절 부위는 MG90s 모터 1개로 움직이다보니 580g이라는

무게를 감당하기가 버거워보였다. 무게로 인한 관성 때문에 움직임이 많이 불안정해 보이고 코딩으로

설정한 최대치나 최소치의 각도보다 더 많이 움직이고 있었다. 게다가 아래 동영상의 고관절부위 

부품들은 개선되기 전의 부품들이다보니 부품 자체의 유격으로 생기는 불필요한 움직임도 한몫 했을

것이다.

 

 

 

그래서 위에 언급한 바와 같이 고관절 부품들을 새로 모델링하기까지 했으며, 나중에 이 부분에 사용하는

모터 역시 MG90 고토크 버전(2.2kgf.cm)으로 바꾸어 달았으나 아직 다리 부분까지는 연결해보지 못했다.

 

정리

 

일단 여기까지 해놓고 전체 부품을 출력하기로 했다. 늘 하는 변명이지만 상당한 시간이 걸릴 것이다…-.-

그리고 다리 부품들을 출력하는 동안 몸통을 모델링 해야 한다…

 

모든 설계를 끝마치고 난 후 출력하여 조립을 해보고 문제가 있으면 설계를 변경하여 다시 출력을 하고…

이렇게 진행되어야 맞는 과정인데…도대체 뭘 하고 있는 건지…ㅠ.ㅠ 나중에 어떤 기괴한 결과물이

나올지는 모르겠지만 다행이 아직까지는 특별히 불만족스러운 부분은 없다는 것을 위안으로 삼는다.

 

이 시간에도 나의 3D 프린터는 열일을 하고 있는 중이고 머지 않아 전체 윤곽을 볼 수 있을 것 같다.

당장에 움직이진 않더라도 전체 모습을 보게 된다는 것만으로도 기대가 된다.

 

또 열심히 부지런 떨어보자~

“자본아~ 너는 다 계획이 있구나~”

 

팬데믹 패닉

 

슬라보예 지젝 저 / 강우성 역

북하우스

 

이 글은 독후감을 빙자한 개인의 주장이 담긴 글입니다~

 

책을 고를 때는 신중할 지어다…

 

이미 몇 번의 실패를 거듭하고서도 이놈에 현학부심은 수그러들 줄을 모른다…

세계의 석학이란 자들이 쓴 책들…주로 철학과 사회학 그리고 정신분석학 등의 책은 읽고 또 읽어도

적응이 안된다(물론 읽고 또 읽지는 않았다…-.-)

 

감당하기 어려울만큼의 범위를 아우르는 여러 학문들과 그에 비례해 기록된 참고문헌들…

만연체의 숨막히는 문장들 사이에 고구마를 쑤셔 넣는듯한 비유와 상징과 반어들…

그러한 문장의 정글을, 모든 멘탈을 소모하며 겨우 헤치고 나오면 이게 부정인지 긍정인지,

문제가 뭐고 대안이 뭔지, 그래서 말하고자 하는 핵심은 뭔지…하는 것들은 이미 머나먼 안드로메다로

떠난 지 오래다…ㅠ.ㅠ

 

하얀 건 종이고 까만 건 글자라는 만고 불면의 진리조차 희미해져 차라리 예전 선배들의 공부법대로

한 장 한 장 찢어 씹어 먹는 편이 도움이 될지도 모르겠다…

 

그래도 멘탈을 좀 추스리고…

 

사실 슬라보예 지젝을 생판 모르는 것은 아니다.

수년 전 ⎡HOW TO READ⎦라는 시리즈에서 “라캉”편을 읽은 적이 있는데 그 저자가 바로 슬라보예

지젝이었다. 헌데 이 HOW TO READ라는 시리즈가 제목이 주는 뉘앙스와는 달리 마치 영알못이 영어

공부하는데 영영사전을 던져주는 격이라…-.- 결국 이런 류의 사람들은 몇 번을 다시 봐도 생판 모르는

것과 다름 없을 것 같다…ㅠ.ㅠ

 

어찌되었건 그나마 다행인 것은 이 책은 자신의 사상을 어렵게 어렵게 이리저리 꼬아가며 쓴 글은 아니고

대중매체에 기고한 글들을 정리한 것이라 하니 그나마 조금은 보기 편한 수준이다(라고 해서 쏙쏙 이해하지는

못한다…ㅠ.ㅠ)

 

이 책은 이미 귀에 인이 박히게 들어온 뉴노멀의 사회에 대해서, 그 사회가(정치, 경제적으로) 지향해야 할

바를 이야기한다. 다만 확신에 찬 낙관론이라기 보다는 선택에 따라서는 ‘야만’으로 돌아갈 수도 있다는

경고를 포함한 계몽서인 듯 보인다.

 

자세한 내용과 분석은 나보다 더 똑똑한 사람들이 잘 정리해놓았으니 그런 글들을 참고하면 되겠다…^^;;

예르들면 이런거…

 

팬데믹, 새로운 공산주의의 요청 : 책&생각 : 문화 : 뉴스 : 한겨레

 

낙관적인…너무나 낙관적인…

 

슬라보예 지젝은 헤겔의 철학, 마르크스의 정치경제학, 라캉의 정신분석학을 계승한 철학자로 알려져있다.

그래서 그런지 코로나 이후 보여지는 국가들의 행보가 마냥 반가운 모양이다. 영국의 일시적인 철도 국유화,

각 국가가 시행하는 기본소득(또는 그러한 성격의) 정책들, 그리고 그것들을 포괄하는 국가 권력의 시장 개입

등등…

 

분명 나타나는 현상은 그 것이 아직은 일시적이고 부분적일지라도 국가가 공급(마스크, 의로장비 등)을 관리

하고, 자원을 분배하고(재난 기본 소득), 공익을 위한 제약(자가 격리, 모임 제한, 종교 활동 제약 등)을 가하는

등 공산주의의 정책들과 닮아있다.

 

지젝의 말에 의하면 이러한 ‘공산주의적 정책’들은 ‘장밋빛 미래를 밝혀줄 비전이 아닌, 코로나19로 인한 재난

자본주의 시대의 해독제로써의 역할이다. 그러면서도 내심 이러한 변화에 대해 일말의 장밋빛 꿈을 꾸고 있는 

듯하다.

 

코로나19의 끝은 보이지 않고 또 그 끝이 있다 한들 이미 이후에 나타날 코로나XX의 존재에 대해서 누구도 

의심할 수 없는 상황인 것은 분명하다. 비단 코로나19 뿐만 아니라 우리 앞에 줄지어 기다리고 있는 재난 들은

아마도 이러한 국가를 만들고 유지해가는 자양분(?)이 될 것이라 생각하는 듯하다.

 

많은 재난이 닥치겠지만 우리는 공산주의의 정치와 제도로써 극복해나갈 수 있다라고… 

 

자본은 어디로?

 

하지만, 마르크스주의자로서의 지젝이 펼치는 논조 치고는 ‘자본’에 대한 고려가 너무 부족한 것이 아닌가 싶다.

 

우리는 조금 이전으로 돌아가볼 필요가 있다. 코로나19가 발생하기 조금 전으로(많이 갈 필요도 없다)…

당시 우리에게 이슈가 되고 있던 이야기들은 바로 인공지능으로 대표되는 IT 기술의 혁신, 그리고 그것을

기반으로 하는 4차 산업혁명이었다.

 

인공지능의 가능성이 높아지면서 우리는 장밋빛 미래와 함께 수많은 직종이 사라질 것이라는 우려에 휩싸였다.

한동안 어떤 직업들이 사라질 것이며 어떤 직업들이 살아남을 것인지 따져보았고, 그 내용을 보고 어떤이는

고민의 늪에 빠졌고 어떤이는 안도했으며 또 어떤이는 준비를 시작했을 것이다(하지만 말한 것만큼 사회적

이슈가 된 것 같지는 않다…).

 

그렇다면 ‘자본’은 어떠했을까? 일단 ‘자본’이란 용어는 너무 추상적이니 한국적 정서에 맞게 재벌이라고

잠깐 치환을 해보자. 그들은 어떤 생각을 했을까?

 

자본주의가 발생한 이후 수세기에 걸쳐 자본가들은 많은 어려움을 헤쳐나왔겠으나 그들의 영원한 숙제는

아마도 ‘노동자’가 아니었을까? 반드시 필요하지만 번번이 발목을 잡는 애증의 존재…마지막 단물까지

쪽쪽 빨아먹어야겠으나 인간이기에 마냥 그럴 수는 없는 존재…더군다나 이제는 마음대로 어쩌지도

못하는 존재가 되어버려 애끊는 심정으로 바라볼 수 밖에 없는 존재…

 

그래서 재벌들은 남모르는 곳에서는 부어라 마셔라 배가 터지도록 대환장 파티를 벌이면서도 대중앞에서는

아직도 부족하다고 징징대면서 어떻게 하면 노동자들의 뽕을 뽑을까만 궁리하고 있지는 않았을까?

 

그런데 이게 웬걸! 인공지능이 등장하고 그것을 품에 안은 아주 스마~트한 로봇들이 속속 등장하여

노동자를 대체할 준비를 하고 있네? 임금을 안줘도 되고, 쟁의도 안하고, 화장실도 안가고, 담배도 안피고,

휴가도 안가고…

 

물론 당장에 현실화 될 일은 아니지만 분명 준비는 해야 하는 상황이다. 어떤 준비? 인간 노동자를 로봇으로

바꿀 준비….

 

하지만 이게 쉽지는 않다…일단 노동자들이 가만히 있을리 없고 다음으로는 대량의 해고가 발생을 하게 되면

그에 따라 발생하는 사회적 비용의 일부를 책임져야 할 것이며 로봇으로의 노동력 대체는 해고에 이어 고용의

중단을 의미하기도 하기에 사회 전반에 걸쳐 실업자 수가 폭증을 할 것이고 이는 곧 소비의 위축으로 이어져

재벌들의 이윤 확보에 영향을 미치게 될 것이다.

 

뭔가 연인인 듯 연인 아닌 연인 같은 너…라고나 할까…

 

하지만 그들이 누군가! 맘만 먹으면 납치 감금을 해서라도 연인을 만들만한 멘탈과 피지컬을 가진 자들이 

아닌가!

 

기본 소득은 공산주의 정책인가?

 

재벌은 어찌되었건 간에 자본을 증식시켜야 한다. 그 것을 위해서라면 수단과 방법은 중요한 것이 아니다.

그렇기에 자본주의는 지금까지 여러번 형태를 바꾸어왔다. 다만 그 것이 학문적으로는 큰 차이가 있을지

모르겠으나 큰 틀에서는 변화가 없는 것이 문제라면 문제일까…

 

그런데 이제는 정말 제대로 환골탈태할 때가 온 것이다. 워낙에 극단적인 변화가 있다보니 그에 걸맞는

변화가 필요해진 것이다. 어찌보면 마치 곤충의 변태와도 같아보인다.

 

기존의 자본주의가 징그러운 애벌레의 모습을 하고 애꿎은 나뭇잎을 갉아먹고 사람들의 눈총을 받아왔으나

이제 번데기의 상태로 들어가고자 하는 것이다. 나뭇잎을 갉아먹지도, 흉칙한 외모를 드러내지도 않는다.

그저 조용히 움츠려 때를 기다리는 것이다…

 

다시 앞의 이야기로 돌아가서…

그렇다면 노동력을 기계로 대체했을 때의 시장 상황을 어떻게 극복할 것인가?

내 짧은 생각으로는 ‘기본 소득’은 그에 대한 대비책으로 등장한 제도가 아닐까 한다. 뭐 천박한 음모론일지도

모르겠지만…

 

자본의 원활한 순환을 위해서 국가의 힘을 빌리는 것이다. 쉬운 말로 손 안대고 코푼다고 한다. 하지만 그래도

일부 지각있는 자본가들은 마지막 남은 양심을 탈탈 털어 부자 증세에 동참한다. 그래도 미운정 고운정 다든

(다른 말로 뒷구멍 동업자라고나 할까?) 국가에게 모든 책임을 떠넘기긴 어려우니 자발적으로 손실(코딱지

만한)을 감수하고자 하는 것이다. 자본주의도 살리고 신뢰도 얻고…

 

이제 뉴노멀이 정착되면 그 번데기에서는 무엇이 태어날까? 독가루를 풀풀 날리면서 오로지 빛(자본)에 대한

무조건적인 충동으로 움직이는 나방이 될까? 아니면 화려한 모습으로 꿀을 따다 바치는 나비가 될까?

(사실 나비가 꿀을 바치지는 않지…-.-)

재벌! 날개를 달다! 코로나19라는…!?

 

그런데 다시한번 웬걸!

이것 저것 많이 준비는 해놓았어도 언제 실행에 옮길지는 참으로 막연하던 차에~똭 나타난 것이 있었으니…

바로 코로나19였다. 많은 사람들이 공생을 이야기할 때 재벌들은 공공연하게 희생을 이야기할 수 있는 

환경이 갖춰진 것이다.

 

재벌들이 ‘미안하지만 너 이제 좀 쉬어…’라고 조금 미안한 듯 해야 할 말을 국가적으로 사회적으로 지탄받지

않으면서 당당하게 할 수 있게 되었다. 물론 그냥 집에만 보내면 끝이 아니니 기술도 빨리 발전을 시켜야겠지.

빨리빨리 빈자리를 인공지능과 로봇으로 채우고자 할 것이다.

 

물론 코로나19로 경제의 많은 부분들이 붕괴했다. 하지만 그 안에서 모 재벌이 위험한 상황에 처했다는 소식은

들어본 적이 없다. 단적인 예로 이스타항공(물론 그 곳의 노동자들을 포함하여)은 위기에 처했지만 

이상직(이라고 쓰고 개X끼 라고 읽으면 되는)은 멀쩡하다. 단물 다 뽑아먹었으니까. 오히려 관리하기도 귀찮은

항공사 하나 처분하게 되어 기쁘지 않을까?

 

노동을 해야 돈이 생기는 노동자들과는 달리 이미 자분주의에는 돈이 돈을 버는 시스템이 강고하게 구축되어

있고 자본가들은 이 시스템을 지배하고 누구보다 잘 이용해먹고 있다. 적절하게 사회 경제가 순환하기만 하고

그 과정에서 얼마간의 수익만 생겨도 그 이후부터는 돈이 돈을 버는 거다.

 

결국 이 돈이 돈을 버는 시스템을 해체하지 않는 한 국가가 어떤 정책을 쓰던 근본적으로 탈자본주의를

외칠 순 없다(물론 지젝이 탈자본주의로써의 공산주의를 이야기한 것은 아니지만…). 고로 비록 정책이 외견상

공산주의 성격을 띤다고 해서 그 것이 자본주의의 근본적인 변화를 의미한다고 보는 것은 지나친 낙관이

아닌가 싶다. 오히려 자본을 더 굳건히 하는 역할을 한다면…참으로 아이러니한 상황이 아닐 수 없다.

하지만 그런 정책들의 긍정적인 측면을 배제할 수는 없을 것 같다…ㅠ.ㅠ

 

그래서 내 생각에는 마치 자본이 계획했던 것들이 코로나19로 인해 조금 더 앞당겨졌고, 그 기폭제가 된

코로나19로 인해 ‘자본의 계획’이라는 부분이 재난, 팬데믹이라는 상황으로 치환된 것을 눈치채지 못하고

지나가게 된 것은 아닐까 하는 망상을 해본다.

 

기술은 누구를 위해 움직이나?

 

사람들은 항상 기술, 과학이 가치 중립적이라고 말한다. 그리고 이것 만큼 위험한 말이 없다는 것도 많은

사람들이 동의할 것이다. 굳이 주저리주저리 예를 들지 않더라도…

 

지금의 우리 사회는 그 명제를 다시 되돌아볼 때인 것 같다.

책에서는 코로나19로 재평가되어야 하는 ‘노동’에 대해 언급하고 있다. 간호사들의 의료 노동이나 복지사

들의 감정노동 그리고 다른 사람들이 안전하게 격리 생활을 할 수 있도록 해주는 외부에서 벌어지는 

노동들(운수, 배달, 시설관리 등)이다.

 

간호사나 사회복지사의 노동은 타 노동과 차별성이 분명한 노동이다. 의료분야 역시 인공지능으로 대체될

직종 중에 하나지만 간호사의 경우는 조금 다르다. 사회복지사와 함께 대상이 되는 사람의 감정을 함께

느낄 수 있어야 하기 때문이다. 다행스럽게 이들은 발전된 기술의 혜택을 보게 될 사람들이다. 비록 지금은

누구보다 힘든 노동 상황에 처해있지만…

 

문제는 그벆의 노동들인데…안타깝게도 이들은 기술로부터 소외될 노동들이다. 자율주행, 배달 로봇과 드론,

그리고 플랫폼이라 불리는 IT 시스템들…코로나19 이전에도 우리는 플랫폼 노동자들의 문제를 많이 

들어왔다. 안타깝게도 자본주의 사회에서 그들은 노동을 하지만 노동자가 아니다. 그저 플랫폼의 이용자일 뿐

 

기술은 보편적인 가치 향상을 위해 개발되어지고 사용되어진다고 믿는다. 하지만 믿는다고 현실이 되진 

않는다. 기술이 발전하는 과정을 보면 너무도 명확해진다.

 

이 시대에 개인 발명가가 인류에게 혁신적인 진보를 가져올만한 발명을 한다는 것은 그야말로 낙타가 바늘

구멍에 들어가기보다 힘든 일이 되었다. 대규모 투자를 필요로 하며 많은 연구인력들과 우수한 장비들이

필요한 경우가 대다수다. 즉, 거대 자본만이 누릴 수 있는 특권(?) 중에 하나가 되었다. 거대 기업들의

특허 건수만 보아도 알 수 있는 일이다. 

 

이렇게 만들어진 기술은 어떻게 쓰일까? 보편적 인류의 행복을 위해? 아마도 조금은 그렇다고 자위해본다…

자본의 속성상 적어도 대규모 투자에 대한 댓가는 기대하고 있지 않을까? 아마 그것 보다 조금 더?

 

구글 초창기의 모토가 Don’t be evil이었다고 하는데… 이 때의 evil이 어느 범위까지인지는 잘

모르겠다. 살인을 하지 않는 것만으로도 Don’t be evil을 충족시킬 수 있는 일이니…(그렇다고 래리 페이지와

세르게이 브린의 창업 정신을 평훼할 생각은 없다)

 

• 물론 정 반대의 생각을 한 적도 있고 그 생각은 아직도 유효하다. 아래의 링크에 있는 짧은 생각…

https://mazdah.tistory.com/655?category=282472

 

어느 낙관론자의 비관론

 

나는 요즘도 가끔 어떤 이야기를 하면서 가족들과 함께 웃곤 한다.

비관론자와 낙관론자의 차이…

 

비관론자 : “이 번 시험 망쳤어…ㅠ.ㅠ 죽어버릴까?”

낙관론자 : “이 번 시험 망쳤네^^ 죽으면 되지 뭐”

 

내 개인적으로 보면 평온한 일상이다. 게다가 워낙 아싸 기질이 강한 나이기에 자가격리 하라고 하면 

올타꾸나 하고 집으로 기어들어가 게임하고 책읽고 영화보고 로봇 만들고…집에는 내가 해야 할 것들이

무궁무진하기에 나는 어찌보면 회식도 없고 모임도 없는 이 시기가 오히려 마음 편하다.

 

물론 모든이의 관점이 같지는 않겠지만 어려운 때일 수록 낙관론은 중요하다. 긍정의 힘으로 가능성을 

찾아 위기를 극복하려는 노력이 필요하다는 점에 있어서는 부정의 표가 그리 많지 않을 것이다.

 

하지만 낙관론과 맹목적인 낙천주의는 구분되어야 할 것이다. 아마도 저 트럼프 정도가 천진난만한(?)

낙천주의자가 아닐까? 이 또한 지나가리라? 지나는 가겠지만 남는 게 없겠지…-.-

 

뭔가 오묘하게 층이 진 시절이다. 마치 태풍의 눈 안에 있는 것처럼, 나와 내 주변은 마스크를 매일 쓰고

다닌다던가 외출이 좀 줄어든 것 외에는 그닥 큰 변화가 없는 듯 고요하기만 한데 거기서 한발짝만 더

나가면 모든 것이 거칠게 뒤엉켜 이제 곧 엄청난 파국이 올 것 같은 기분을 느끼게 한다.

 

이쯤되면 낙관론자가 비관적인 미래를 경계하는 것인지 비관론자가 낙관적인 미래를 기원하는 것인지의

경계가 모호해진다.

 

암튼 지식도 짦은 인간이 주저리주저리 많이도 썼다.

조롱이나 당하지 않으면 좋겠다…ㅠ.ㅠ

2019/08/05 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요

 

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https://mazdah.tistory.com/865

 

인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #4 다리 제작

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2020/08/16 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #5 조립 완료… 그러나…

 

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이번 프로젝트를 진행하기 전에도 여러차례 로봇 제작을 시도한 일이 있었다.

당시에는 아는 툴이 Autodesk사의 123D Design이라는 무료 툴밖에 없어서 그것으로 모델링 아닌

모델링을 했었다. 다만 안타깝게도 3D 프린터 출력 사이즈가 너무 작다보니 부품을 최대한 작게 분할해야

했고 또 이전 3D 프린터의 레벨 잡기가 너무 어려워 실제 출력은 모델링한 부품 중 일부만 진행하였다.

 

 

 

Fusion 360을 만나다.

 

그러던 중 작년에 처음 Fusion 360을 알게 되었다. 123D Design이 공식적으로 서비스 종료되면서

대체할 툴을 찾던 중 비교적 전문적인 툴이면서 무료로 사용할 수 있는 툴이다보니 선택하지 않을 이유가

없었다. 물론 사용법이 복잡하면 어쩌나 하는 두려움도 있었지만…

 

 

그러한 두려움 때문에 사실상 작년에는 거의 사용을 하지 못했다. 뭐 그런 이유 때문만이 아니라 작년에는

고도화 프로젝트와 집에 우환이 있어 아무 것도 하지 못하고 있을 때였기도 하고…

 

그러다가 느즈막히, 올해 3월 말에 금년의 계획을 정하면서 제대로(?) 모델링 공부를 해보자고 생각하고

열심히 유튜브 강좌를 보면서 나름 공부를 하였고 드디어 4족 보행 로봇의 다리 한짝을 대충이나마 

모델링 할 수 있게 되었다.

 

 

물론 혼자 야매로 배운 탓에 많은 부분 실수의 연속이었다. 스케치 면이 중구난방이다보니 모델링한

바디들이 제대로 위치를 못잡는 경우가 허다했고, 바디나 컴포넌트끼리 엉켜서 에러를 뱉는 경우도

셀 수 없이 많았다. 그래도 어찌어찌 목표한 바는 이루었다고 자평한다.

 

모델링

 

모델링된 대상은 4족 보행 로봇의 다리 프레임으로 구동부와 관절부를 포함하고 있다.

Fusion 360을 사용하면서 가장 맘에 들었던 기능은 바로 join였다. 물론 위의 이미지처럼 예전에

썼던 123D Design도 자석 기능으로 개별 부품들을 서로 붙일 수 있었다. 하지만 그것은 접착제로

붙인 효과 이상은 아니었다. 조립된 물체가 제대로 움직이는지 확인할 길이 없었다.

 

하지만 Fusion 360의 joint 기능에는 motion을 추가하여 지정한 모션에 따른 움직임을 바로 확인해

볼 수 있었다. 로봇의 다리에는 많은 모션이 필요하진 않고 아래 이미지에서 보는 바와 같이 회전운동

(Revolute)과 직선운동(Slider)만 있으면 되었다. 

 

그렇다고 마냥 쉽지만은 않았다. 분명히 움직여야 할 것 같은 구조에서 움직이지 않는 경우가 다반사였다.

다행히 네이버의 Fusion 360 카페에서 도움을 받아 해결을 했는데 다음의 2가지 사항을 유의하면서 하니

제법 잘 동작했다.

 

• 가능하면 바로 rigid joint를 사용하지 말고 rigid group을 이용하자

• 가능하면 As-built joint를 이용하자

 

 

그리고 이렇게 joint된 물체를 움직여볼 수도 있었다. Motion Study라는 기능을 이용하여 원하는 

움직임을 구성한 후 플레이하면 미리 시뮬레이션을 해볼 수 있는 것이다. 그런데 버그인지 내가 뭔가

잘못한 것인지 원래 플레이 버튼만 누르면 동작이 실행되어야 하는데 50프레임 이후 동작이 실행되지

않았다. 하지만 내가 타임라인 바를 움직이면 아래 동영상처럼 정상 동작하였다.

 

 

 

아직 모든 관절 부위가 다 구현된 것은 아니자만 일단 실물 테스트를 해보기에는 충분하다고 보인다.

 

또하나 재밌는 기능은 Animation 워크스페이스의 Auto Explode 기능을 이용하면 부품 전개도를

쉽게 만들 수 있다는 것이었다. 바로 아래 이미지와 같은…

 

 

그런데 역시나 무얼 잘못했는지(아마도 컴포넌트 하나에 다른 컴포넌트가 들어가버려서 그런 듯)

나는 Auto Explode 기능이 에러가 나면서 실행되지 않았다. 대신에 Transform Component라는

기능을 이용했는데 부품을 하나하나 직접 움직여줘야 했지만 그리 어렵지는 않았다. 이렇게 한 후

애니메이션을 플레이하면 이런 장면을 볼 수 있다.

 

 

 

마지막으로 부끄럽지만 전체 모습과 모델링 과정을 동영상으로 한 번 보고 마무리 하자

 

 

 

 

정리

 

아직은 모든 것이 엉망이다. 앞에서도 언급했듯이 아직은 스케치부터 엉망이라 뒷수습이 안되는 경우도 

많고, 애초에 밑그림조차 없이 머릿속에 있는 것을 바로 Fusion 360으로 구현하려니 뭔가 비례나 균형이

안맞는 부분도 있고, 나름 디테일을 더해보려고 핀터레스트에서 kit bash나 hard surface 등을 검색하며

흉내를 내보지만 뭔가 어설프고…ㅠ.ㅠ

 

그래도 Fusion 360이라는 좋은 툴을 알게 되어 얼마나 다행인지 모르겠다. 내가 계획한 일에 한걸음 더 

다가선 느낌도 좋지만 Fusion 360을 공부하는 것 자체 또한 생각 외로 재밌는 일이다. 다만 앞으로 좀 더

신중하게 모델링하여 더 나은 결과물이 나오도록 해봐야겠다.

 

일단 이쯤에서 모델링한 것들을 3D 프린터로 뽑아서 실제 동작을 확인해봐야 할 것 같다.

이번 주말부터 3D 프린터를 돌려야 하는데…또 얼마나 시간이 걸릴지…ㅠ.ㅠ

맘같아서는 출력 대행을 맡기고 싶지만 비용이…ㅠ.ㅠ

 

그냥 서두르지 말고 차근차근 진행해야겠다.

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인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #4 다리 제작

2019/08/05 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요 2020/05/17 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #2 Restart 2020/05/30 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #3 Model..

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2020/08/16 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #5 조립 완료… 그러나…

 

인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #5 조립 완료… 그러나…

이 프로젝트를 RESTART한 것이 올해 5월 17일… 거의 3개월 전이다. 그동안 상당히 많은 부품을 모델링하고 출력하고…또 일부는 출력대행을 맡기고… 테스트를 위해 조립하고… 잘못된 설계를 바�

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인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요를 작성한 것이 19년 8월 5일이었다.

그리고 어언 9개월이 넘게 지나버렸다.

 

회사일과 가정사로 이래저래 바쁜 나날로 손을 대지는 못했지만 머릿속에서는 한시도 생각이 떠난 적이 

없었다. 그래서 틈나는대로 무엇을 어떻게 준비해야 하는지 고민하고 공부해야 할 것들, 각종 필요한

부품들을 생각해가면서 겨우겨우 생각의 끈을 이어왔다.

 

그리고 이제 어느정도 상황이 호전되어 다시금 그 때의 계획을 진행할 수 있는 여력이 생겼다. 그동안

구상했던 내용들도 좀 바뀌고 새로운 장비와 부품도 잔뜩 모아놔서 아예 새롭게 시작하는 느낌이기에

제목을 Restart라고 붙여보았다…^^

 

Review

 

새롭게 시작하기 전에 먼저 이전에 해놓았던 것들을 조금 되돌아봐야겠다.

인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요에서 핵심적인 부분에 대해서 많은 설명을

하였고 다시 시작하는 지금에도 그 핵심은 벗어나지 않는다. 다만 당시에 설계했던 내용의 일부를 

실제로 구현을 해보니 문제가 좀 있어보여 어느정도 수정이 필요해 보였을 뿐이다.

 

가장 큰 문제는 바로 크기였다. 애초에 설계할 때부터 당시 내가 가진 3D 프린터로는 출력을

하지 못할 정도의 사이즈였지만 막상 출력 대행을 맡기고 그 결과물을 받아보자…아무 감흥도 없이

거대하구나…라는 생각이 그냥 자연스럽게 들 정도로 사이즈가 컸다. 그런데 그 큰 사이즈의 대부분이

긴 USB 케이블을 욱여넣는데 쓰이다보니 보다 효율적인 구조를 찾아야 한다는 생각 들수밖에

없었다. 바빴던 그 기간동안 머릿속을 채운 생각 중 가장 큰 것은 바로 크기에 대한 고민이었다.

 

 

크기와 더불어 가장 개선하고 싶었던 부분은 연결부이다. 계획 당시 라즈베리파이를 베이스 컨트롤러로

하고 아두이노를 각 모듈 컨트롤러로 하여 라즈베리파이와 아두이노를 USB로 연결하고자 하였고

또, 모터 구동을 위해 별도의 전원 연결부를 추가하였다. 하지만 USB 연장 케이블과 DC 플러그 잭

등으로 연결하도록 해놓고 보니 부피도 커지고 모양새도 좋지 않아보였다. 바로 크기와 함께 가장

고민했던 부분이다.

 

 

지금 새롭게 구상하고 있는 방법은 USB 케이블 중 마그네틱 단자를 가진 놈을 활용하는 것인데 납땜 등

잔손이 많이 가서 일단 보류 상태이다.

 

 

마지막으로 프로젝트 시작 당시 로봇 다리의 일부분도 설계를 했었는데 불안정한 구조, DC 모터를 이용한

구성이다보니 모터 상태에 대한 피드백을 받을 수 없어 리미트 스위치나 가변 저항을 이용한 폐루프 구현

등이 제대로 설계가 안되어 역시나 다시 만들어야 할 상황이며 모든 구동부에 N20 마이크로 모터를 사용

하려던 계획을 수정하여 리니어 액츄에이터 수를 줄이고 많은 부분 서보모터로 대체할 계획인다.

 

 

 

 

이렇게 적고 보니 결국 프로젝트를 처음부터 다시 시작해야 할 판이다…그래서 Restart이지만…ㅠ.ㅠ

 

새로운 준비

 

1. Fusion 360 학습

 

어차피 실력 없는 목수가 천원 짜리 망치를 쓰던 10만원 짜리 망치를 쓰던 뽑아내는 결과물은 결국 장작일뿐

…ㅠ.ㅠ 모델링 툴 is 뭔들 제대로 된 설계가 나오랴마는, 어쨌든 기존에 사용하던 123D Design은 분명

한계가 있었다. 뭐 그래도 꾸역꾸역 이정도 모델링은 해놓았지만…

 

 

그런데 Fusion 360을 접하는 순간 적어도 나에게는 신세계가 열렸다. 스케치를 하고 모델링을 하는 기능은

큰 감흥이 없었지만 history 기능, joint 기능 등은 정말 경이로움 그 자체였다. 게다가!!! 이 모든 기능을 

포함한 가격이 무려 무료!!! 지금 즉시 전화 주세요~가 아니라 Autodesk 사이트에서 가입 후 적절한

자격 증명을 하면 무료로 사용할 수 있다. 기본적으로 개인 라이센스를 신청하면 무료이지만 뭔가 더 나은게

있을까 하고 나는 스타트업 라이센스로 신청을 했다.

 

처음에는 Fusion 360을 123D Design 쓰듯이 사용했다…-.- 기준이 되는 부품을 복사해가면서 결합되는 

부품을 하나하나 만들어 별도의 파일로 저장하는 식으로…그렇게 첫 번째 작품으로 리니어 액츄에이터를

하나 만들었다. 예전에 버전 3까지 만들었으니 이번은 버전 4인 셈이다.

 

 

하지만 덩치가 너무 커서 다시 만들고 있다는 슬픈 전설이…ㅠ.ㅠ

 

이후 유튜브 강좌를 보면서 차근차근 학습을 하고 있는 중이고 가장 최근에 내가 구상하고 있는 구조가

어떻게 동작할지 미리 볼 수 있도록 joint 기능을 이용하는 방법도 알게 되었다.

 

 

 

올해의 최대 목표는 바로 이 Fusion 360을 마스터 하는 것이다~

 

2. 3D 프린터 교체

 

올 초까지 USEED라는 업체의 Creator mini라는 작은 사이즈의 3D 프린터를 사용하고 있었다.

비록 출력 사이즈는 작지만 레벨링만 맞으면 출력물의 결과는 좋은 편이었다. 그런데… 바로 그 레벨링이

문제였다. 자주 틀어지는 데다가 다시 맞추기가 여간 어려운 것이 아니다. 가뜩이나 사이즈가 작은 놈에

손을 비집고 넣어서 베드 아래쪽에 있는 작은 볼트를 육각렌치로 돌려서 조절해야 하는…스트레지 지수

만땅의 작업이었다. 결국 베드쪽이 요로코롬 되었다…

 

 

이러한 사정으로 계속 아내의 눈치만 보다가 결국 Ender 3 Pro K를 새로 구입하게 되었다. 구입기는

다음 링크에서 확인할 수 있다.

 

ENDER 3 PRO K 구입기

 

사실 조립 과정에서 문제가 생길까봐 DIY 형태를 피해왔었는데 생각보다 조립이 어렵지 않았고 조립 후

작동도 너무 잘되어 차라리 진작에 DIY 형태를 살 것을 하는 후회의 쓰나미가…ㅠ.ㅠ

 

3. 각종 부품 구입

 

처음에 리니어 액츄에이터를 만들 때는 육각볼트, 너트를 이용했었다. 하지만 이번에는 정밀도를 좀 높여

보고자 리드 스크류를 써보기로 하였다. 거의 대부분의 판매처에서 지름 8mm가 가장 작은 사이즈였으나

다행히 5mm짜리를 파는 곳이 있어 구입을 하였다. 육각 볼트를 사용할 때도 M6 정도를 사용했으니 축은

큰 차이가 없었으나 육각 너트에 비해 리드 스크류용 너트는 지름이 20mm나 되어서 전체 사이즈는 엄청

커지게 되었다.

 

 

물론 중요한 구동부인 모터를 빼놓을 수 없다. 서보모터는 기존에 구입해놓은 것이 많고 새로 N20 DC

마이크로 기어드 모터를 다수 구입하고 나중에 만들 로봇팔에 쓸 스텝포터까지 무지하게 사다놨다.

 

 

다음으로는 베이스와 모듈의 연결을 위한 각종 케이블과 마이크로 USB 단자들, 그리고 네오디움 자석들

 

 

아직은 먼 이야기지만 로봇의 동작 데이터를 모을 클러스터를 구성하기 위해 라즈베리파이 4 4Gb 9개

 

 

기타 옴니휠, 커플러, 베어링, 스프링 등등 잡다한 부품들까지…

 

 

정말 이정도면 로보트 태권브이도 만들 수 있지 않을까 싶다.

 

정리

 

꿈을 꾸는 것은 언제나 즐겁다. 

물론 그 꿈을 이루기 위한 재능이나 자원이 부족할 경우에는 무척 답답하지만…

아직은 즐거움 반 답답함 반인 상태인 것 같다. 그저 장난감 같은 것 하나 만드는 것 뿐이지만

알아야 할 것, 익혀야 할 것들이 너무 많다. 하지만 다행히도 그 과정 역시 즐거움을 선사하니

그저 꾸준히 밀고 나가면 된다.

 

비록 더디지만 한걸음 한걸 나아갈 것이다. 그래서 새로운 시작이다~!

아내와의 밤마실 중...

이것저것 만들다보니 3D 프린터가 필요했었고, 그래서 한 대 사려고 했더니 좁은 집구석에 놓을 자리가

마땅치 않아 가능한 한 작은 놈으로 살 수밖에 없었다. 그렇게 처음 구입한 3D 프린터가 USEED라는

업체의 Creaor mini라는 제품이었다.

 

그리 저렴하지는 않은 가격이었지만 단지 프린터 사이즈가 작다는 것 만으로 선택을 하게 되었다.

선택의 이유가 너무 단순했기 때문일까? 사용하면서 고생을 좀 했다. 출력 품질이 나쁘진 않았지만 워낙 작은

출력 사이즈라던가, 베드 레벨링이 너무 어렵다는 점(조절 나사가 너무 돌리기 힘든 위치에 있음), 그리고

2년 사용하면서 압출 문제와 익스트루더쪽 팬 문제로 2차례 A/S를 받기도 했다(다행히 업체에서 A/S는 잘

해주셨다).

 

USEED Creator mini에 대한 간략한 사용기는 아래 링크에서 볼 수 있다.

[꿈을 위한 단상 :: 3D 프린터 개봉기 및 간단 사용기 - USEED Creator mini]  

 

선택~

기존 사용하던 3D 프린터의 가장 치명적인 단점이라면 바로 출력 사이즈가 너무 작다는 것이었다.

때문에 웬만한 크기의 부품들은 모두 작은 사이즈로 모델링하여 조립을 하여야 했고 이 과정에서 필라멘트

수축으로 인한 공차 때문에 조립이 쉽지 않은 경우도 많았다. 그러다보니 가끔 직접 출력하기 보다는

아예 출력 대행을 맡기는 경우도 있었는데 출력 대행 2번정도 맡기면 3D 프린터 1대 값이 나간다…-.-

 

결국 큰마음 먹고 출력 사이즈가 크면서 내 책상 위에 올라갈 수 있을만한 프린터를 찾기 시작했고, 이 조건을

만족할만한 프린터로 핫마인 3D HM-200S와 엔더 3 계열을 최종 후보로 선택하였다. 그리고 고민끝에 

나이가  들어 잔손 가는 것이 싫어진 지금 거의 완제품 형태인 핫마인 3D 쪽으로 마음이 많이 기울었으나  

역기나 가격 문제로 엔더 3 Pro K로 최종 낙찰을 보았다.

 

구입과 조립

결정을 하고 바로 덕유항공에 주문을 하였다. 주문한 다음날 바로 배송이 되었고 받자마자 조립을 시작하였다.

생각보다 부품은 많지 않은 편이었다. 베드쪽은 조립이 다 되어있는 상태였고 Z축 프로파일과 X축 프로파일

정도 조립하면 중요한 부분은 모두 조립이 끝난다.

 

 

이미 조립방법은 많은 곳에서 설명하고 있으니 간단하게 주의할 부분만 언급하면 Z축 스텝모터 조립 시 

프로파일 나사 구명이 한쪽 면에서는 잘 들어가고 다른 면에서는 잘 들어가지 않으니 잘 확인해보고 조립을 

해야 한다는 것과 매뉴얼에 나사 종류가 잘못 적힌 곳이 한 곳 있다는 점(Step2의 첫줄에 적힌 나사가 다른 

사이즈인데…메모를 안해놔서 기억이…-.-) 정도만 주의한다면 딱히 조립하기 어려운 수준은 아니다. 

그래도 한 1시간 정도는 소요된  것같다.

 

레벨링

 

처음 프린터 전원을 켜고 매뉴얼에 따라 각종 설정을 마무리한 후 레벨링을 진행 하려는데…Auto Home 

할 때 뭔가 작동이 이상하였다. 이제 지옥같은 고생문이 열리는가보다 하고 겁을 덜컥 먹었으나 살펴보니 

Z축 스텝 모터 케이블을 연결하지 않은 것이 원인이었다.

 

내가 구입한  엔더 3 Pro K는 엔더 3 Pro 제품에 덕유항공에서 BL터치라는 거리센서를 추가하여 판매하는 

제품으로 오토레벨링을 지원하는 모델이다. 하지만 샘플 모델 중 베드 레벨링을 테스트하는 모델을 출력해보니 

제대로 출력이 되지 않았다. 말이 오토레벨링이지 일단 최초 원점에 대해서는 어느정도 수작업으로 레벨링을 

해줘야 한다는 것을 알게 되었다.

 

문제는 최초 원점 잡는 것이 그리 쉽지 않다는 점이다. 그나마 베드 레벨링용 노브가 큼직하여 돌리기 편하다는

것이 다행이라면 다행일까…하자만 꽤 헐거워서 혹시라도 출력 중 진동으로 레벨링이 틀어질까 불안하기도

하였다.

 

처음에는 레벨링 노브가 있는 4귀퉁이에 익스트루더를 위치시키고 보통의 레벨링 방법처럼 A4지를 이용하여

진행하였는데 영 제대로 잡히지가 않았다. 한 10여차례 시도하다가 열이 받아서 그냥 무식하게 해보기로 하였다. 

노브를 최대한 조인 후 살살 푸는 쪽으로 레벨링을 맞추었다. 하지만 이렇게 맞추고 나서도 좌우 높이가 맞지 않아 

자로 재보니 좌측이 우측보다 3~4mm 정도 높아 추가로 수정한 후 어느정도 정리가 되었다.

프린팅

 

드디어 샘플을 출력할 시간이 되었다. 제품에 같이 들어있던 샘플 중 고양이를 출력해보았다. 적층 높이 2mm

정도로 출력한 고양이는 생각보다 꽤 품질이 좋았다.

 

 

내친김에 막내가 뽑아달라고 했는데 워낙 프린터 사이즈가 작아서 모델 사이즈를 줄이면 관절이 붙어버릴 것

같았던 관절 도마뱀도 25cm 정도 사이즈로 출력을 해보았다. 역시나 대만족~

 

 

그리고 최근 시험삼아 뽑아본 베어링. 4개를 동시에 출력했는데 그 중 하나의 볼 하나가 약간 출력이 덜 

되었지만 작동에는 이상이 없었고 역시나 출력은 만족스러웠다.

 

 

그간 작은 프린터로 노심초사 하면서 출력하던 것을 생각하니 이제야 3D 프린터 제대로 한 번 써보겠구나

하는 생각이 든다.

소음

 

프린터 사이즈만큼 중요했던 것이 바로 프린트할 때의 소음이다. 이전 프린터도 그리 소음이 크진 않았지만

그래도 조용한 밤에는 신경이 쓰였는데 엔더 3 Pro K도 저소음 보드로 교체하는 분들이 많아 소음에 대해

걱정을 좀 했었다. 확인해보니 이전 프린터 정도의 소음으로 그럭저럭 참을만 했다. 다만 이전 프린터보다

고음이 좀 더 날카로운 것 같기는 하다.

 

사실 프린터 구입하면서 저소음 보드도 같이 구매를 했는데 귀차니즘으로 튜닝은 하지 않기로 했다…-.-

 

 

정리

 

애초에 조금 더 신중하게 3D 프린터를 샀더라면 하는 생각이 든다. 하기야 그 당시에는 3D 프린터에 대해 

거의 아는 것이 없을 때였고, 그냥 사서 출력하면 척척 나오는 줄 알았던 때니까…

 

조금 돌아오긴 했지만 지금이라도 제대로 된 선택(제품의 완벽도가 아니라 내 용도에 맞는다는 점에서)을 하게

되어 다행이라고 생각한다.

 

조립의 무난함, 작지는 않지만 적당한 프린터 크기, 좋은 출력 품질, 자가 업그레이드의 가능성 등 많은 

사람들이 엔더 3를 사용하고 또 추천해 주는 이유를 알 것 같았다. 하지만 3D 프린터를 처음 사용하는 

사용자들에게는 권하고 싶지 않다. 아무래도 직접 조립을 해야 하고 이러한 과정 중에 출력 품잘에 영향을 

줄 수있는 실수가 발생할 수 있는 만큼 처음 3D 프린터를 접하는 분들은 완성형 제품이 좋지 않을까 하는 

생각이다.

 

여러가지 이유로 개인 프로젝트를 진행하고 있지 못했었는데 이제 엔더 3라는  날개를 달고 다시 한 번

날아봐야겠다. 

늦었다고 생각되는 때가…

가장 빠른 때인지는 모르겠으나 적어도 포기할 시점이 아닌 것만은 분명한 것 같다.

작년(2019년) 중반 이후 시작된 고도화 프로젝트로 회사 일도 바빴던 데다가 아내의 건강이  급속도로 나빠져 회사에서도 집에서도, 평일에도 주말에도 여유를 찾을 수 없는 시간들이 이어졌다.

예년같으면 벌써 전년도 12월쯤 이면 한해를 되돌아보고 다음해를 계획하는 일들을 했을터였지만 올해는

이제 겨우 계획을 세워보려는 참이다. 그마저도 작년 계획에 대한 정리는 없이…

하지만 꽤 긴 시간 동안 이러저러한 일들에 시달린 탓인지 계획을 세워도 곧장 실천으로 이어지지가 않는다.

고도화 프로젝트는 끝났다고 볼 수 있지만 아내의 건강 문제는 아직 현재 진행형이기에 그럴 수도 있고,

아니면 요 몇년간의 계힉이 취미 수준에서 머물 뿐 만족할만한 성과를 내지 못한 탓도 있을 것이다.

언제나 연말이 되면 반성했던 내용이 한가지 목표에 집중하지 못하는 것이었다.

하고싶은 것과 해야만 하는 것 사이의 경계에서 늘 하고싶은 것을 선택하게 되는 것은 인지상정이겠으나

문제는 하고 싶은 것이 너무도 많은 것이다.

3월 초에 간단하게 정리를 해보았는데 대략 다음과 같은 일들에 도전을 해보고싶다.

• 로봇 제작

• 인공지능 (특히 강화학습) 공부

• 본격적인 블로그 운영

• 웹툰 창작

• 유튜브 스트리밍

• 모바일 역량 강화 (본업에 충실)

• 게임 개발

 

이러한 것들을 이루기 위해서는 적어도 다음과 같은 것들을 학습해야 한다.

• ROS 및 로봇 관련 지식

• 강화학습

• 그림 연습

• Swift / Kotlin

• Fusion 360 / Blender

• Unity 3D

 

내가 천재가 아니고서야…아니…이미 천재는 아니니 시간이 남아돌지 않고서야 이 모든 것을 

실행하기에는 버겁기 그지 없는 상태이다.

 

결국 해야만 하는 것에 집중해야 하는 상황이지만…사람이 어찌 밥만 먹고 살겠는가^^;;

일단 적절한 선에서 타협을 하기로 했다.

 

올 한해의 중요 목표는 다음의 2가지로 정했다.

 

1. Swift / Kotlin 학습

2. Fusion 360 / Blender 등 모델링 툴 학습

 

1번은 현재 본업이 모바일 개발자이므로 사실 당연히 했어야 할 일이다. 다른 재미있는 일들을 쫓다보니 

아직 제대로 공부를 못했었는데 올해는 적어도 그럴듯한 앱을 하나 개발해보는 목표로 학습을 진행해봐야

겠다.

2번의 경우 어차피 로봇 제작을 위해서는 프레임이나 각종 부품 조립을 위한 3D 프린팅을 해야 하고 따라서

3D 모델링이 필수적인데 올해는 가볍게 이것저것 만들어보면서 툴에 익숙해지는 정도로 진행을 해야겠다.

그렇게 해서 간단한 수준의 로봇을 하나 만들고 이 로봇을 기반으로 내년에는 본격적으로 강화학습에 집중을

해보려고 한다.

 

…

 

늘 관심 분야갸, 호기심이 많아 한 곳에 집중하질 못하는 것이 실패의 원인이라고 말해왔으나 곰곰히 생각하면

그저 쉽게 지치는 것일 뿐이다. 여기저기 관심을 많이 가지다보니 한가지에 소흘해진다기 보다 하나를 하다가

잘 안되니까 다른 곳으로 관심을 돌리는 것일 뿐…

 

올해의 가장 중요한 과제는 바로 이러한 집중력 부족을 극복하는 것이라 해도 과언이 아니겠다.

비록 연초부터 상황이 썩 좋지는 않지만 최대한 작은 성공을 자주 만들어가면서 차근차근 계단을 밟아 올라야

겠다.