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2019/01/13 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #1

2019/01/21 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #2

2019/03/03 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #3

2019/03/11 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #4

2019/03/31 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #5

2019/06/09 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #6

2019/07/20 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #7

 

한동안 드론 작업을 못했다.
늘 그렇듯 관심사가 사방팔방으로 뻗치는 나로서는 당연하다면 당연한 일…-.-


최근에는 다시 4족 보행 로봇을 준비하고 있어 여러가지 부품도 사모으고 머릿속에서는 어떤 식으로 설계를
할 것인지에 대한 생각이 떠나질 않는다. 게다가 OpenCV 공부도 시작하여 책볼 시간도 할애를 해야 하고
아직 시작은 못했지만 곧 실습도 해봐야 하고…자연스레 진척이 더딘 드론 만들기는 뒷전이 되어 가고 있었다.

 

그래도 끝은 봐야겠기에 지난 2주동안 프레임도 새로 만들고 로드킬 당한 동물같은 처참한 모양이나마
조립도 하여 테스트를 해보았으나…어마어마한 중량(배터리 포함 무려 170g…ㅠ.ㅠ)으로 실패하고 말았다.
오늘은 간단하게 실패 영상이나 하나 올리고 마치려고 한다…-.-

 

진행 경과

 

지난 포스팅에서 일단 헤더핀을 모두 부착하고 점퍼케이블로 연결하여 겨우 모터를 정상적으로 돌리는데 성공을
하였다. 그 후 최초로 만들었던 회로에서 테스트했을 때 잘 안되었는데 계속 만지작대다보니 어느 순간 모터가
돌기 시작했다. 그래서 일단은 최초로 만든 회로를 프레임에 장착하기로 했다.

 

최초 만들었던 회로

 

프레임은 프로펠러 가드를 포함한 모양으로 만들었는데 사실 이 부분 때문에 무게가 폭증하였다. 
프레임은 123D Design으로 모델링하고 3D 프린터로 출력을 하였는데…출력 소음이 아이들 공부하는데 방해
된다는 클레임이 들어와 울며 겨자먹기로 출력 대행업체에 의뢰를 할 수 밖에 없었다…이 무슨 자린고비 굴비같은
상황인지…ㅠ.ㅠ

 

123D Design으로 모델링한 프레임

 

이렇게 우여곡절 끝에 조립을 하였지만 서두에 언급한대로 무게가 무려 170g…보통 미니 드론들이 40~50g
정도인 것을 생각하면 애초에 이녀석이 날 수 있을 것이란 기대는 안드로메다로 날아간 것이다…-,.-

그래도 일단 만들어는 놓았으니 돌려는 봐야겠지 않은가….


하지만 역시나…

 

 

추후 계획

 

일단 현재로싸는 무게가 가장 문제이기에 체중 감량에 중점을 두어 개선을 해야할 것으로 판단된다.
무게의 가장 큰 부분을 차지하는 자작 프레임은 과감하게 쓰레기통으로…ㅠ.ㅠ

 

그리고 처음 구입했던 Q100 타입의 드론 프레임을 다시 사용해야겠다. 그러려면 회로도 다시 납땜을
해야 한다. 이번에는 조금 더 차분하게 납땜을 해봐야겠다.

 

차선책으로는 모터를 바꾸는 것도 생각하고 있다. 사실 모터를 바꾸는 쪽이 조금은 더 수월할 것 같다.
아무래도 8520 코어리스 모터보다는 1106나 1406 정도의 BLDC 모터쪽이 추력이 더 강할테니…


물론 그렇게 되면 배터리 셀 수도 늘어나야 해서 배터리 무게와 또 ESC를 사용해야 하니 그 무게도
더해져서 무게가 더 늘어나긴 하겠지만 그정도는 커버할 수 있지 않을까 하는 계산이다(신빙성은 없다…-,.-).

일단은 이 2가지 계획을 순서대로 차근차근 진행해보자~

 

정리

 

뭔가 하나에 집중하지 못하는 성인 ADHD 환자같은 성격탓에 이 조그만 드론 하나에 몇달을 보내고 있다…ㅠ.ㅠ
하지만 느려도 황소걸음이라고 문제를 찾고 그 문제를 해결해가는 과정은 착실하게 진행되고 있다는 점에서는
나름 성취감을 느끼고 있다.

 

아직 원격 조정을 위한 소프트웨어 개발 문제가 남아있지만 일단 뜨는 것이라도 보면 속이 좀 후련하겠다…^^;;;
얼른 요 드론 놀이는 마치고 본격적인 로봇 개발을 시작하고 싶다. 사실 이 로봇 개발도 흔히 사람들이 선택하는
방법이 아니다보니 성공할 수 있을지 많이 불안하다. 하지만 뜻이 있는 곳이 길이 있나니!

 

더운 여름~
집구석에서 에이컨 쐬면서 드론하고 로봇이나 만들자~

블로그 이미지

마즈다

이제 반백이 되었지만 아직도 꿈을 좇고 있습니다. 그래서 그 꿈에 다가가기 위한 단편들을 하나 둘 씩 모아가고 있지요. 이 곳에 그 단편들이 모일 겁니다...^^

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2019/01/13 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #1

2019/01/21 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #2

2019/03/03 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #3 (이번 글)

2019/03/11 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #4

2019/03/31 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #5

2019/06/09 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #6

2019/07/20 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #7





아두이노 미니 드론 만들기 #3

갈길은 먼데…내 주력 PC인 2012년 산 맥미니가 말썽을 부렸다…
워낙 맥에 아두이노 관련 중국산 칩들의 호환성이 떨어지는지라 아무래도 윈도우 PC에서 작업을 해야 할 것 같은데
집에 있는 윈도우 PC는 아이들이 주로 사용하다보니 내가 사용할 수 있는 시간이 별로 없었다.


결국 Parallels를 이용하여 맥미니에 윈도우를 설치하고 거기서 작업을 하려고 했는데…
왜??? 맥용 소프트웨어들은 메이저 버전이 올라가면 돈을 새로 받냔 말이다…ㅠ.ㅠ 돈 좀 아껴보려고 크랙버전을 찾아
설치를 좀 해볼까 시도하다가 결국 맥미니가 맛이 갔다. 딱 느낌이 쥬토피아의 나무늘보 같았다…-.-


그리고 Mac OSX 모하비를 클린 설치하기를 수차례…겨우 지난 주말에야 정상 복구 시킬 수 있었다.
하지만 2012년 맥미니의 성능으로는 아무리 메모리를 16Gb 장착을 해도 가상 환경에서 윈도우를 구동하는 것이
만만한 일은 아니었다. 아무래도 2018년 맥미니을 구해야 하나…ㅠ.ㅠ


각설하고 이런 이유로 한동안 드론에 손을 못댔고 그나마 작업한 부분도 블로그에 정리할 수가 없어서 이제야 겨우
조금이나마 진행한 내용을 올려본다.


개선


그동안 진행한 작업이라고는 부품들을 조금이나마 부피를 줄여 조립한 것이 다이다.
현재 사용할 보드들은 아두이노 프로 미니, MPU-9250 9축 자이로 센서, 그리고 통신을 위한 nRF24L01+ 이렇게
3개이다. 모두 크기가 그닥 크지 않은 모듈들이긴 하지만 지난 포스팅에서 정리한 작업처럼 핀헤더를 붙이고 케이블로
연결해서는 답이 안나온다는 것을 확인했다. 내가 구입한 드론 프레임에 올리기에는 높이가 너무 높아져버렸다.


결국 다시 처음의 계획대로 핀헤더 없이 각 보드들을 케이블로 직접 연결하기로 하고 추가로 nRF24L01 모듈이 더 작은
사이즈로 만들어진 것이 있기에 이놈을 추가로 구매해서 부피를 더 줄였다. 아래 사진을 보면 기존 모듈과의 크기를
비교할 수 있다. 거의 절반 가까이 크기가 줄었다.



새로 구입한 소형 nRF24L01 모듈은 부피가 작아진 것은 좋은데 연결 핀이 SMD 타입으로 되어있어(소형화의 당연한
결과이겠지만…) 과연 제대로 땜질을 할 수 있을지 매우 불안했다. 일단은 땜질 하기 전에 어떻게 연결해야 하는지 확인을
해보자. 첫 번째 사진은 기존 모듈의 핀맵이고 두 번째 사진은 새로 구입한 모듈의 핀맵이다.




핀 맵을 확인한 후 인두기를 꺼냈다. 검색을 해보니 작은 부분을 땜질할 때는 칼팁으로 하는 것이 좋다는 말에 처음으로
칼팁을 사용해 보았다. 나는 현재 인두기가 3개가 있는데 제일 처음 샀던 저가형 자야 인두기…사실 이놈으로도 땜질을
잘만 했는데 어느날 땜납이 잘 녹지 않는 것이었다. 싸구려라 맛이 갔구나…생각했는데…선무당이 사람 잡는다고…나중에
보니 당시 사용한 납이 무연납이었던 것이다…ㅠ.ㅠ 어쨌든 당시에는 인두기가 맛이 갔다고 생각해서 다시 그 유명한 하코
인두기 중 가장 저렴한 980 이두기를 새로 구입했다. 이 때 추가로 하코 정품은 아니고 호환 제품으로 칼팁을 하나 더
구했다. 그러다가 다시 banggood.com 검색하다가 싼맛에 인두기를 추가로 하나 질렀는데 여기에는 팁이 5개 정도가
기본 포함되어있었다. 아래 사진의 위에서부터 중국산 인두기, 하코 980, 자야 인두기 이다.



아무튼…그동안 하코 인두기로 잘 썼었는데 팁 갈아 끼워 가면서 쓰기가 귀찮아서 중국산 인두기에 칼팁을 끼워 사용해
보았다. 아니나 다를까…노안과 수전증의 합작으로 막 옆에 핀과 같이 붙여주기도 하고, 가끔은 납이 에베레스트만큼 솟아
오르기도 하고, 물론 아주 가끔은 뿌듯할만큼 잘 붙기도 하고…암튼 솔더위크 엄청 써가면서 겨우겨우 땜질을 마쳤다.
아무래도 땜린이에게는 칼팁도 어려운 것 같고 다음에는 중국산 인두기에 딸려 온 송곳 팁을 써봐야겠다.


언제 어디서 단선이 되거나 쇼트가 날지 모를 아슬아슬한 상태로 땜질을 마치고 나니 제법 아담한 사이즈로 완성이 
되었다. 특히나 새로 구한 nRF24L01 SMD 모듈이 아두이노 프로 미니에 포~옥 안기는 형태가 되어 보기가 참 좋았다^^.
추가로 nRF24L01모듈에 컨덴서(커패시터)를 붙여주면 더 안정적으로 통신을 할 수 있다고 하기에 붙여주었다.






작동 테스트


지난 포스팅까지 진행한 작업에서는 MPU-9250 9축 자이로 센서 동작만 확인을 했다. 그 후 nRF24L01 모듈의
통신을 테스트 해보았는데…이게 뭔 조화인지 전혀 통신이 되지 않는 것이다. 분명 코드는 맞게 작성을 했고 
시리얼 모니터를 보면 nRF24L01 모듈도 정상적으로 연결이 되었는데 조이스틱쪽과 드론쪽의 통신이 되지 않았다.


그러다가 예전에 싱글콥터 만들 때 테스트 하던 아두이노 나노에 연결해서 하니 정상적으로 통신이 되는 것이 아닌가…
그리고 다시 아두이노 프로 미니에 연결을 했더니 그 뒤로 통신이 아주 잘된다…-.- 손톱만한 모듈들에 농락당하는 
삶이라니…ㅠ.ㅠ



일단 통신은 되었지만 수정할 부분이 좀 있다. 조이스틱쪽 코드가 예전에 싱글콥터 개발 시 작성된 코드라 지금 만드는
쿼드콥터에 맞게 수정을 해야 하고 드론쪽도 코딩을 시작해야 하고…일단은 간단하게 코드의 중요 부분만 올려본다.


정리


별로 한 것도 없는데 컴퓨터가 맛이 가는 바람에 시간을 많이 잡아먹었다.
그래도 어영부영 한 1/3은 온 것 같고 이제 진짜로 중요한 코딩과 드론의 최종 조립만 남았다. 이제 컴퓨터도 복구가 
되었으니 조금 더 서둘러서 진행을 해야겠다.

그나저나 모듈들을 이렇게 소형화 하고 나니 다시 싱글콥터에 대한 욕심이 스멀스멀 밀려온다. 이번 미니 드론 작업을
마치면 바로 이어서 싱글콥터 작업을 시작해봐야겠다.

블로그 이미지

마즈다

이제 반백이 되었지만 아직도 꿈을 좇고 있습니다. 그래서 그 꿈에 다가가기 위한 단편들을 하나 둘 씩 모아가고 있지요. 이 곳에 그 단편들이 모일 겁니다...^^

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