좌충우돌 로봇 만들기 4


일단 2관절 4족 보행은 조만간 마무리가 될 것 같습니다.
아직 손봐야 할 곳들이 좀 있지만 일단 가볍게 처리하고 넘어가야 할 것 같네요.
지난 번 잠시 말씀드린대로 집에 우환이 좀 있어 작업 속도가 더딥니다.
일단 7월 안에 마무리를 짓고 8월부터는 관절을 1개씩 더붙여 3관절 작업을
시작하고 하드보드나 골판지를 이용하여 옷도 좀 예쁘게 입혀줘야겠네요^^


오늘도 크게 특별한 내용은 없습니다. 동영상이나 감상하고 가시죠~ 


전/후/좌/우 이동 구현


대각선으로 마주보는 다리 (제 1관절)을 엇갈려 움직이는 방식은
제 2관절의 움직임을 제어하는 것 만으로 전진과 후진, 왼쪽과 오른쪽
움직임을 구현할 수 있다는 점에서 편하다.


제 1관절은 정해진 각도에서만 움직이면 된다.
나의 경우 45도를 기준으로 잡았다.
아래 그림을 참고해서 보면 1관절은 서로 대각선에 위치한 것들이 동시에
같은 방향으로 움직이며 이때 제 2관절이 움직이느냐 안움직이느냐에 따라
전진과 후진이 결정된다.
(참고) F : Front, R : Rear, L : Left, R : Right



즉, 한단 왼쪽 그림에서는 FR과 RL이 전진을 하고 FL과 RR은 후진을 한다.
이 때 전진하는 다리의 제 2관절을 들어주면 앞으로 이동하고 후진하는 다리의
제 2관절을 들어주면 후진을 한다.


이렇게 좀 쉽게 가나 했는데 제 2관절을 연결할 때 앞 뒤가 서로 대칭이 되도록
모터를 연결하였더니 올리는 각도가 서로 반대가 되어 계산하는데 골치가 좀
아팠다...역시 문돌이의 한계랄까...다음에는 같은 방향으로 연결해서 동일한
각도로 움직이게 해야겠다.


그리고 마지막으로 좌/우로의 방향 전환인데...
뭔가 동작 처리를 잘못 한 것 같다. 정방향으로 움직이지를 않고 각도가 자꾸
틀어진다. '전'에서 '좌'로, 또는 '우'에서 '후'로 등 방향 전환을 할 때 '좌향 앞으로 갓!'이
아니라 '줄줄이 좌로 갓!'의 느낌으로 삐딱하게 돌아간다...이 부분도 손볼 부분 중
하나다.


어쨌든 이제 회전과 트위스트, 그리고 업/다운 정도만 구현하면 기본적인 동작은
다 구현하게 되는 것이다. 일단 예상으로는 그리 어려울 것 같진 않은데...


아래는 이번 주 작업의 최종 결과이다.
그런데 이놈 이거...배터리 먹는 하마다.
현재 듀라셀 AA 배터리 4개를 직렬로 연결하여 사용하는데 주말에만 잠깐씩
돌리는데도 매주 배터리를 갈아줘야 한다...ㅠ.ㅠ
아무래도 고용량 배터리를 사야 할 것 같다.

그럼 다음 시간에~


최종 소스 : https://github.com/mazdah/BluetoothController



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마즈다

이제 반백이 되었지만 아직도 꿈을 좇고 있습니다. 그래서 그 꿈에 다가가기 위한 단편들을 하나 둘 씩 모아가고 있지요. 이 곳에 그 단편들이 모일 겁니다...^^

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