[아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ Season 2 : Prologue

좌충우돌 로봇 만들기 Season II - Prologue

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사실 SEW-MK I 제작기는 조금 더 시간을 두고 시작을 하려고 했는데 한동안 쓰던 글을 
중간에 멈추려니 몸이 근질근질해서 외장 작업 과정을 정리해보려고 합니다.

머리 속에서는 아주 자유롭게, 그리고 너무도 쉽게 떠오르던 아이디어들을 실제로 구현하려니
마음만 앞서고 쉽지가 않네요…ㅠ.ㅠ

제목대로 그야말로 좌충우돌, 시행착오의 연속입니다.
하지만 이렇게 정리해놓으면 다음에는 좀 더 쉽게 작업이 가능하겠죠.^^

그럼 본론 시작합니다~

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어떻게 연결할 것인가.

우선 외장 재로는 그나마 가공이 쉬울 것 같은 하드보드(두께 3mm)로 정했다.
3D 프린터라도 있으면 참 좋으련만 (물론 모델링을 못하니 공개된 도면을 찾아야
하겠지만…) 이가 없으니 잇몸으로 때울 수밖에. 결과적으로 확인한 바…하드보드 작업…
결코 쉽지가 않았다…ㅠ.ㅠ

이제 각 관절을 이루는 모터를 어떻게 결합하고 어떤 식으로 그 외관을 감쌀 것인가를
본격적으로 고민해야 할 때가 되었다. 구글링을 통하여 수많은 4족 또는 6족 로봇을 
찾아본아도 대체로 기성품으로 나와있는 프레임을 사용했거나 아니면 대부분 3D 프린터를
이용하여 만든 로봇들 뿐이었다. 그나마도 제작 과정을 상세하게 적은 내용들은 거의
전무해서 크게 도움이 될만한 내용을 찾지 못했다.

결국 진작부터 알고 있던 zoobotics의 ZURI를 모방하는 것이 가장 좋을 것 같다는
결론에 이르렀다.

zoobotics 사이트 : http://zoobotics.de

zoobotics 사이트에도 역시 도면을 제공하고 있지는 않은 것 같았다.
그래서 결국 눈짐작으로 대충 그 형태를 잡아나갈 수 밖에 없었다.
처음에는 동일한 형태로 진행을 하려 했으나 그래도 자존심은 있어서 제 2관절과 3관절에
사용될 모터를 연결하는 부분만 동일하게 만들고 몸통과 다리는 나름 달리 제작해보고자
하였다.

우선 2개의 모터는 다음과 같이 연결을 하였다.
두 개의 모터를 지지대 너트2개와 나사 4개로 아래 사진과 같이 연결을 하였다.

그리고 ZURI의 사진을 보고 하드보드에 도면을 그렸다.
얼핏 보면 그럴싸하지만 자세히 보면 사각형의 변끼리의 평행도 안맞고 길이도 들쭉날쭉해서
역시 문돌이의 기운이 느껴진다.

이렇게 해서 4쌍의 모터를 아래와 같이 연결하였다.
이 작업만 대략 8시간 정도 걸린 것 같다(매일 퇴근 후 집사람의 압력에도 굴하지 않고 1~2시간씩 꾸준히 만들었다).

다리 만들기

디자인 컨셉을 Steampunk로 잡았다.
컨셉을 잡고나서 과연 내가 이걸 할 수 있을까 하는 의구심이 들었고
아직도 그 의구심 속에서 작업을 진행하고 있다…ㅠ.ㅠ 

스팀펑크라 하면 녹슨 철, 철판을 이어붙인 리벳들, 얽히고 섥힌 파이프들이 떠오르는데
과연 그 효과를 어떻게 줄지가 고민이었다. 일단은 나사 못을 이용하여 최대한 근접한
효과를 내보자 하였는데…안타깝게도 내가 가진 나사의 대부분이 지름 5mm짜리였다.
이정도 두께는 웬만큼 구멍을 크게 뚫어놓지 않으면 하드보드지가 다 뭉그러져버린다.
아무래도 지름 2~3mm정도의 나사못을 새로 구해야 할 것 같다.

암튼 이런 저런 고민끝에 다리의 모양을 아래 그림과 같이 설계를 해보았다.
좀 더 다이나믹한 디자인을 해보고 싶었지만 역시 스킬의 한계가 있는만큼 우선은 가급적
단순하게 가고 나중에 외양을 덧붙여나가는 방식으로 진행하기로 하였다.

그리고 처음 설계와는 분위기가 좀 달라졌지만 샘플로 만든 첫번째 다리가 완성되었다.
한쪽 옆에 뭉개진 부분이 5mm나사를 끼우려다가 찢어진 것이다…ㅠ.ㅠ

그래도 만들어놓고 보니 나름 그럴싸하다…^^;;;
그리고 앞으로 이런 걸 3개나 더 만들어야 할 생각을 하니 앞이 캄캄하다…ㅠ.ㅠ

남은 작업 : 몸통 만들기와 다리 연결하기

그래도 일단 다리는 설계라도 마쳤으니 그리고 자르고 붙이면 되겠다. 힘은 들더라도…ㅠ.ㅠ
남은 것은 몸통을 어떻게 만들것이며 제 1관절 모터와 다리를 어떻게 연결할 것인가다.
앞에서도 말했듯이 ZURI의 연결형태가 참 마음에 들지만 자존심상 똑같이는 못하겠다.
일단은 정사각형 모양으로 연결하고 외부를 좀 꾸며볼 생각이다.

정말 문제는 몸통이다.
나름 멋들어지는 스팀펑크의 냄새를 풍겨보고 싶은데…
일단은 구글에서 스팀펑그와 관련된 로봇, 탱크 등의 이미지와 1차대전 당시의 탱크 사진 등을
열심히 검색해보고 있다.

문제는 시간이다.
다리 한짝 만드는데 날짜로 거의 1주일이 걸렸으니…ㅠ.ㅠ
암튼 블로그 글 한편정도 쓸 작업 분량이 되면 다음 글을 올리도록 하겠다.

그래도 이 작업 하느라 폭염을 그럭저럭 버틸 수 있는 것 같다.
이 글을 읽는 여러분들도 부티 여름 무더위에 건강 유의하시길~