4족보행4 [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 Season II - 5 : Epilogue 좌충우돌 로봇 만들기 Season II - 5 : Epilogue이것저것 벌여놓은 일이 많다보니 한동안 로봇에 손을 못댔습니다. 그러던 중 다행히 12월 29, 30일 휴가를 얻어 여유가 생기면서 개선하기로 생각했던 부분에 대해 드디어 손을 좀 댔습니다. 원래 마지막 포스팅에서 문제로 지적한 모터 성능을 테스트 해보고 모터쪽으로 개선 방향을 맞춰보려고 했습니다. 하지만 그 동안의 문제점에 대해 최종적으로 내린 결론은 배터리나 모터의 성능 문제가 아니라 확실히 로봇의 설계가 잘못되었다는 것이었습니다. 그래서 몇가지 조정 작업을 거쳤습니다. 로봇 만들기 Season II는 이 조정작업에 대한 이야기로 마무리 하려고 합니다. 그동안 페이스북이나 제 블로그를 통해 조언을 주신 많은 분들께 감사 인사 드립니다. .. 2017. 1. 7. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ Season 2 : Prologue 좌충우돌 로봇 만들기 Season II - Prologue사실 SEW-MK I 제작기는 조금 더 시간을 두고 시작을 하려고 했는데 한동안 쓰던 글을 중간에 멈추려니 몸이 근질근질해서 외장 작업 과정을 정리해보려고 합니다. 머리 속에서는 아주 자유롭게, 그리고 너무도 쉽게 떠오르던 아이디어들을 실제로 구현하려니 마음만 앞서고 쉽지가 않네요…ㅠ.ㅠ 제목대로 그야말로 좌충우돌, 시행착오의 연속입니다. 하지만 이렇게 정리해놓으면 다음에는 좀 더 쉽게 작업이 가능하겠죠.^^ 그럼 본론 시작합니다~어떻게 연결할 것인가. 우선 외장 재로는 그나마 가공이 쉬울 것 같은 하드보드(두께 3mm)로 정했다. 3D 프린터라도 있으면 참 좋으련만 (물론 모델링을 못하니 공개된 도면을 찾아야 하겠지만…) 이가 없으니 잇몸으로 때.. 2016. 7. 31. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ 5 좌충우돌 로봇 만들기 5 - SEW-Prototype 개발 종료문돌이의 좌충우돌 로봇 만들기를 처음 올린 것이 6월 20일 경이니… 약 한달여의 시간이 흘렀다. 그리고 이제 기본적인 움직임의 구현은 모두 마친 것 같다. 물론 아직도 갈길은 멀다. 이에 한 달여간의 결과는 간단하게 동영상으로 갈음하고 앞으로의 계획을 정리하면서 SEW-Prototype의 개발을 종료할까 한다. 일단 관절이 2개밖에 없는 관계로 부자연스러운 동작들이 있을 수 밖에 없다. 특히 Up/Down의 경우 사실상 Up은 없는 것이나 마찬가지다. (물론 각도를 조절하여 구현할 수는 있지만…) 그럼 동영상을 감상하시라~ SEW-MK I을 향하여 앞으로 다음과 같은 작업이 진행이 될 예정이다. 앞으로의 작업은 세부적인 튜닝이 될 것이기에 .. 2016. 7. 23. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ 4 좌충우돌 로봇 만들기 4일단 2관절 4족 보행은 조만간 마무리가 될 것 같습니다. 아직 손봐야 할 곳들이 좀 있지만 일단 가볍게 처리하고 넘어가야 할 것 같네요. 지난 번 잠시 말씀드린대로 집에 우환이 좀 있어 작업 속도가 더딥니다. 일단 7월 안에 마무리를 짓고 8월부터는 관절을 1개씩 더붙여 3관절 작업을 시작하고 하드보드나 골판지를 이용하여 옷도 좀 예쁘게 입혀줘야겠네요^^ 오늘도 크게 특별한 내용은 없습니다. 동영상이나 감상하고 가시죠~ 전/후/좌/우 이동 구현 대각선으로 마주보는 다리 (제 1관절)을 엇갈려 움직이는 방식은 제 2관절의 움직임을 제어하는 것 만으로 전진과 후진, 왼쪽과 오른쪽 움직임을 구현할 수 있다는 점에서 편하다. 제 1관절은 정해진 각도에서만 움직이면 된다. 나의 경우 45.. 2016. 7. 11. 이전 1 다음 반응형
