[아두이노] 미니 드론 만들기 #4

2019/01/13 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #1

2019/01/21 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #2

2019/03/03 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #3

2019/03/11 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #4 (이번 글)

2019/03/31 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #5

2019/06/09 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #6

2019/07/20 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #7

아두이노 미니 드론 만들기 #4

미니 드론 만들기의 첫 번째 포스팅이 1월 13일이었으니…벌써 시작한 지도 2달여가 되어간다.
하지만 아직도 하드웨어 조립에서 맴돌고 있다…ㅠ.ㅠ

지난 주에 포스팅한 SMD 타입의 nRF24L01 모듈 구입과 보드의 소형화로 하드웨어 작업은 금방 끝이 날 것이라고 
생각했으나 여전히 납땜 할 부분들이 많아 선뜻 손이 가지 않았다. 그리고 지난 주 조립한 아두이노 프로 미니를 중심으로
한 모듈의 조립 상태도 높이가 조금 높아 구입한 프레임에 장착하기가 썩 만족스럽지 않은 상황이었다.

어쨌든 이제 모터 드라이버와 외부전원부까지 납땜을 마치고 하드웨어쪽은 마무리를 지으려는 찰나. 새로운 부품이
눈에 들어왔다.

초소형 DC 모터 드라이버

사실 미니 드론을 만드는 틈틈이 드론 이후 만들 싱글콥터에 대해 이것 저것 아이디어를 짜내고 있던 터였다.
프레임을 만들 플라스틱 용기도 몇 개 준비했고 그동안 사다놓은 모터 스펙도 다시 한 번 확인하고 배터리도 무게와 
용량을 가늠해보고…그리고 싱글콥터에서 가장 부담스러운 부분인 방향 제어를 위한 4개의 블레이드를 작동시킬
서보모터와 관련하여 적당한 서보모터 드라이버를 찾고 있었다.

현재 가지고 있는 서보모터 드라이버는 16개의 서버모터를 컨트롤하는 놈이다보니 크기와 무게 여러모로 부담스러웠다.
딱 4개만 컨트롤 가능한 드라이버가 있으면 좋으련만…그러던 중 그나마 가장 작은 크기로 6개의 서보모터를 컨트롤 할
수 있는 서보 모터 드라이버를 찾았다. 그리고 그 드라이버를 찾은 곳에서…초소형 DC 모터 드라이버를 발견하였다.

일단 크기는 아래 사진으로 확인할 수 있다. 기존 드라이버(요 것도 그나마 작다고 해서 구매한 것이었다)와의 비교, 
그리고 100원짜리 동전과의 비교이다.

작은만큼 허용하는 외부 전압은 10V까지이고 1.5A까지 모터에 공급할 수 있다. 어차피 사용하는 모터가 8520 코어리스
모터로 이정도 스펙이면 충분히 구동시킬 수 있을 것 같았다. 또한 아두이도와의 연결도 3.3V와 5V 모두 가능하여 크게
신경쓰지 않고 사용할 수 있었다.

최종 조립

새로운 초소형 DC 모터 드라이버의 사용으로 전체적으로 하드웨어를 재배치 할 수 있게 되었다. 기존 모터 드라이버가
드론 프레임의 아랫면을 모두 차지하여 나머지 중요 부품들을 프레임 상단에 배치할 수밖에 없었는데 이제는 가능한한
정확하게 수평을 맞추기 위해 MPU-9250 9축 자이로 센서만 프레임 상단에 부착하고 나머지 부품들은 모두 프레임의
하단에 배치시켰다. 드론 프레임과 거의 일체화 되었다고 봐도 될 정도로 잘 들어맞았다.

다만 케이블로 이어 납땜을 하는 과정에서 전선들이 너무 어지럽게 배치되어 보기 안좋게 된 것이 못내 아쉬울 뿐…

어쨌든 더 미룰 수도 없고 해서 납땜을 해야 할 부분은 모두 해버렸다. 이렇게나 열심히 해놓았는데 만일 납땜의 문제로
뭔가 작동을 하지 않는다면…비뚤어지고 말테다…-.-!

총 5개의 보드를 붙인 것 치고는 꽤 슬림하게 잘 배치가 되었다.

삽질…

납땜을 하는 과정에서 무지하게 삽질을 했다. 당연하게도 SMD 타입의 nRF24L01 모듈이 문제였다.
지난 포스팅에서 언급한대로 이번에는 칼팁이 아닌 송곳 팁으로 남땜을 해보았다. 확실히 사용했던 팁 중에 가장
수월하게 작업이 되었다. 하지만 그럼에도 불구하고 SMD 타입의 nRF24L01 모듈같이 작은 영역은 땜질하기가 
너무나 어려웠다. 

첫 번째 시도에서는 기존 코드가 동작하지 않았다. 육안으로도 얼핏 납이 엉겨붙은 부분이 보였는데 아마도 이 때문이 
아닐까 싶었다.

그런데 어렵게 땜질한 것을 다 뜯어내고 새 모듈을 다시 땜질하여 붙였는데 이번에도 작동을 하지 않는 것이었다. 
이번에는 육안으로(고배율 루페로 확인) 확인했을 때에도 특별한 문제가 없어보였는데 작동을 하지 않았다.
이번 주말에 번거로운 작업을 모두 마무리하자는 일념으로 귀차니즘을 무릅쓰고 다시 다 뜯어내고 이번에는 기존의
nRF24L01 모듈을 연결시켜보았다. 그런데 이번에도 역시 동작을 하지 않았다. 그래서 혹시나 하고 송신부를 켠 후
다시 확인해보니 그제서야 신호가 잡혔다.

처음 시도에서는 송신부를 켰음에서 안되었던 것으로 봐서 확실히 문제가 있었던 것 같은데 두 번째 시도에서는
깜빠하고 송신부를 켜지 않은 채 그냥 잘 안된다고 판단하고 뜯어버리고 말았다. 제대로 테스트를 해보았더라면
아마도 일찍 마무리 지을 수 있었을지도…ㅠ.ㅠ

앞으로는 소프트웨어적인 테스트에서도 빠짐없이 모든 경우의 수를 다 테스트 해봐야겠다. 

정리

이렇게 해서 하드웨어 조립은 모두 마쳤다. 하지만 이게 정상적으로 작동을 할 지는 아직 미지수이다. 사실 간단하게 모터
구동 테스트를 위한 코드까지 넣어놓긴 했지만 잘 안될 것이 두려워 실제로 구동시켜 보지는 못했다. 배터리만 연결하면
바로 확인이 되겠지만…ㅠ.ㅠ

진행하다보니 이게 드론을 만들자는 것인지 소형화된 부품을 찾자는 것인지 모르게 되어버렸지만 어쨌든 이제 납땜은
모두 마쳤으니 다음 주말에는 모터의 장상 구동 여부 확인 후 다행히 잘 동작을 하면 본격적인 드론 동작을 구현하는 
단계로 나가고 그렇지 않다면….다시 조립해야 하나…ㅠ.ㅠ?

그저 프로펠러가 돌기를 바랄 뿐이다…