[아두이노] 미니 드론 만들기 #5

아두이노 미니 드론 만들기 #5

흘러간 시간에 비해 진척이 없는 것이 좀 안타까운 현실이다.
지난 포스팅까지 새로운 부품을 구해 나름 보기 좋게 드론 프레임에 장착을 하였다. 이제 번거로운 하드웨어 작업이
끝났으니 슬슬 소프트웨어 작업만 시작하면 되겠거니 생각을 했건만…

오늘은 그냥 가볍게 발생한 문제에 대한 의문만 남겨본다.

하드웨어 보완

지난 번 부품을 얼키설키 연결을 시켜놓고 모양 잘나왔다고(?) 자아도취에 빠져 이리 저리 둘러보던 중…
아뿔싸…스위치가 없었다…ㅠ.ㅠ

다행이 예전에 미리 잔뜩 사다놓은 푸시락 버튼이 있어 주섬주섬 찾아다가 드론 프레임의 앞자리, 카메라 장치하는
공간에 끼워봤더니 얼추 잘 어울린다 싶어 연결을 하였다. 이것으로써 정말 하드웨어 조립은 끝을 맺게 되었다.
다만 드론이 구동을 안할 시 그 원인이 하드웨어쪽에 있다면…망한거다…ㅠ.ㅠ

테스트

그리고 이제 스케치 코드를 작성하고 테스트를 해볼 시간이다.
코드는 매우 간단하게 일반적으로 DC모터 드라이버를 사용하는 예제를 가져왔다.
코드는 다음과 같다.

void setup() {
  // 모터를 출력모드로 설정
  pinMode(3, OUTPUT);              // 3번핀을 출력모드로 설정합니다.
  pinMode(5, OUTPUT);              // 5번핀을 출력모드로 설정합니다.
  pinMode(6, OUTPUT);              // 6번핀을 출력모드로 설정합니다.
  pinMode(9, OUTPUT);              // 9번핀을 출력모드로 설정합니다.
}

void loop() {
  // 모터 돌리기
  analogWrite(3, 150);                   
  analogWrite(5, 150);              
  analogWrite(6, 150);                  
  analogWrite(9, 150);          
  delay(3000);           
  // 모터 정지         
  analogWrite(3, 0);             
  analogWrite(5, 0);                 
  analogWrite(6, 0);            
  analogWrite(9, 0);              
  delay(3000);                         
}

간단하게 모터의 동작만 테스트하는 아주 간단한 코드이다. 원래 MPU9250과 nRF24L01 예제 코드에 추가하여 테스트
하려고 했는데 뭔가 잘 안되는 것 같아 모터만 따로 테스트해보기로 했다.

하지만…그래도 잘 안된다….ㅠ.ㅠ

일단 delay 시간에 맞춰서 모터 드라이버에 LED도 불이 들어오고 전류가 흐르는 소리가 찌르르 나긴 하는데 정작 모터가
돌아가지 않는다. 모터 드라이버가 전류를 잘 공급해주지 못하는 것일까? 아는 것이 없으니 어디를 의심해봐야 할지도
모르겠다…ㅠ.ㅠ 일단 증상은 아래의 영상과 같다.

그리고 실제 부품들과는 다르지만 회로 구성도도 함께 올려본다. 이 회로도는 미니 드론 만들기 작업을 처음 포스팅
할 때 올렸던 그림이다.

정리

오늘은 모터 구동 테스트를 진행해보았다. 하지만 결과는 썩 좋지 않았다. 이제부터의 과제는 과연 무엇이 문제의
원인인지를 찾아내는 것이다. 때문에 다음 주 주말에는 현재 부품이 아닌 다른 부품 (아두이노 프로 미니와 다른
DC모터 드라이버, 그리고 다른 모터들)을 이용하여 회로를 구성하고 정상적으로 구동이 되는지 확인을 해봐야겠다.

사실 현재 드론에 사용중인 Racerstar의 8520 코어리스 모터를 한 달 전에 banggood.com에서 추가로 주문을
해놓았는데 무슨 일인지 배송이 안되다가 겨우 며칠 전에 선적되었다는 것을 확인할 수 있었다. 만일 새로 구성한 회로가
잘 작동을 하고 새 모터가 무사히 도착을 한다면 기존 작업한 것을 버리고 새 회로와 모터 그리고 프레임도 새로 만들어
다시 시작을 해야겠다. (역시 정상 동작을 확인하고 납땜을 했어야 했는데…ㅠ.ㅠ)

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꿈을 위한 단상

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