Study159 [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ Season 2 : Prologue 좌충우돌 로봇 만들기 Season II - Prologue사실 SEW-MK I 제작기는 조금 더 시간을 두고 시작을 하려고 했는데 한동안 쓰던 글을 중간에 멈추려니 몸이 근질근질해서 외장 작업 과정을 정리해보려고 합니다. 머리 속에서는 아주 자유롭게, 그리고 너무도 쉽게 떠오르던 아이디어들을 실제로 구현하려니 마음만 앞서고 쉽지가 않네요…ㅠ.ㅠ 제목대로 그야말로 좌충우돌, 시행착오의 연속입니다. 하지만 이렇게 정리해놓으면 다음에는 좀 더 쉽게 작업이 가능하겠죠.^^ 그럼 본론 시작합니다~어떻게 연결할 것인가. 우선 외장 재로는 그나마 가공이 쉬울 것 같은 하드보드(두께 3mm)로 정했다. 3D 프린터라도 있으면 참 좋으련만 (물론 모델링을 못하니 공개된 도면을 찾아야 하겠지만…) 이가 없으니 잇몸으로 때.. 2016. 7. 31. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ 5 좌충우돌 로봇 만들기 5 - SEW-Prototype 개발 종료문돌이의 좌충우돌 로봇 만들기를 처음 올린 것이 6월 20일 경이니… 약 한달여의 시간이 흘렀다. 그리고 이제 기본적인 움직임의 구현은 모두 마친 것 같다. 물론 아직도 갈길은 멀다. 이에 한 달여간의 결과는 간단하게 동영상으로 갈음하고 앞으로의 계획을 정리하면서 SEW-Prototype의 개발을 종료할까 한다. 일단 관절이 2개밖에 없는 관계로 부자연스러운 동작들이 있을 수 밖에 없다. 특히 Up/Down의 경우 사실상 Up은 없는 것이나 마찬가지다. (물론 각도를 조절하여 구현할 수는 있지만…) 그럼 동영상을 감상하시라~ SEW-MK I을 향하여 앞으로 다음과 같은 작업이 진행이 될 예정이다. 앞으로의 작업은 세부적인 튜닝이 될 것이기에 .. 2016. 7. 23. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ 4 좌충우돌 로봇 만들기 4일단 2관절 4족 보행은 조만간 마무리가 될 것 같습니다. 아직 손봐야 할 곳들이 좀 있지만 일단 가볍게 처리하고 넘어가야 할 것 같네요. 지난 번 잠시 말씀드린대로 집에 우환이 좀 있어 작업 속도가 더딥니다. 일단 7월 안에 마무리를 짓고 8월부터는 관절을 1개씩 더붙여 3관절 작업을 시작하고 하드보드나 골판지를 이용하여 옷도 좀 예쁘게 입혀줘야겠네요^^ 오늘도 크게 특별한 내용은 없습니다. 동영상이나 감상하고 가시죠~ 전/후/좌/우 이동 구현 대각선으로 마주보는 다리 (제 1관절)을 엇갈려 움직이는 방식은 제 2관절의 움직임을 제어하는 것 만으로 전진과 후진, 왼쪽과 오른쪽 움직임을 구현할 수 있다는 점에서 편하다. 제 1관절은 정해진 각도에서만 움직이면 된다. 나의 경우 45.. 2016. 7. 11. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ 3 좌충우돌 로봇 만들기 3집안에 우환이 좀 있어 이번 3번 째 이야기는 하루 늦었습니다. 오늘은 자세한 내용보다는 조금은 일반적인 이야기를 좀 하고 현재까지 진행된 2관절 4족 보행 로봇은 전진 동작 동영상으로 마무리 하겠습니다.딱히 도움이 될만한 내용은 없을 듯하니 동영상이나 잠시 감상하시길^^ (주의 : 동영상 보다가 답답해서 사망하셔도 책임은 못집니다…-.-)3주간의 정리 3주 정도 주말 작업을 진행해오면서 참으로 재미있었다. 처음 접해보는 아두이노, 뜬금없는 4족 보행 로봇에 도전, 그리고 좌충우돌… 일단 3주동안 만들어낸 2과절 4족보행 로봇의 외관은 아래 사진과 같다. 지난 번 제 1관절 4개를 테스트할 때 사용했던 나무젓가락을 재활용하여 1관절용 모터와 2관절용 모터를 연결하는데 사용하였다. .. 2016. 7. 5. 아두이노와 함께 하기 위한 간단한 Swift 지식들 ~ 2 아두이노와 함께 하기 위한 간단한 Swift 지식들참고로 이 글은 Swift 2.2 기준입니다. 저도 구글링을 통하거나 네이버 검색을 통해 하나하나 만들어가고 있는데요. 기존 자료들이 Swift 2.2 이전 버전으로 구현된 것들이 많다보니 바로 적용하는 경우 오류가 발생할 때가 종종 있습니다. Swift 버전을 꼭 확인하시기 바랍니다~1. selector 표현 selector라 하면 쉽게 생각해서 함수의 파라미터로 다른 함수를 넘길 때, 이 파라미터로 넘어가는 함수의 type이라고 할 수 있다. 우리가 알고 있는 가장 유사한 예로 callback이라고 생각하면 될 것이다. 가장 흔한 예 중 하나가 NSTimer를 사용할 때이다.NSTimer.scheduledTimerWithTimeInterval(1.0,.. 2016. 6. 27. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ 2 좌충우돌 로봇 만들기 2일단 무작정 시작한 로봇 만들기의 시작은 그리 나쁘지 않았다. 블루투스 통신도 성공을 했고, 4개의 서보모터를 외부 전원을 이용하여 구동하는 것도 성공을 했고, 아이폰 앱을 통해 서보모터를 간단하게나마 제어하는 것도 성공을 했다. 그래도 이정도 하고 나니 할만 하겠다는 생각도 든다. 이제 본격적인 작업에 들어가기 위해 몇가지 준비가 필요하다.보드 교체 : 총 12개의 관절이 필요하므로 PWM 핀을 여유있게 사용 가능한 아두이노 MEGA로 보드 교체로봇 프레임 제작 : 일단은 집안에서 쉽게 구할 수 있는 재료들을 이용할 생각인데…이 글 중간에 언급하겠지만 이게 의외로 쉽지 않다…ㅠ.ㅠ응용 프로토콜 설계4족 보행 걸음 걸이에 대한 분석 : 이거…참 어렵다. Youtube 동영상을 보니.. 2016. 6. 26. 아두이노와 함께 하기 위한 간단한 Swift 지식들 아두이노와 함께 하기 위한 간단한 Swift 지식들이 글은 전문적으로 Swift를 학습하기 위한 것이 아니라 아두이노 개발과 관련하여 아이폰쪽 소스를 조금 더 잘 이해하고자 하는 목적입니다. 관련 소스 : https://github.com/mazdah/BluetoothController1. 변수와 상수 let : 상수를 만들 때 사용하며 최초 한번 값을 할당하면 이후 값을 변경할 수 없음 var : 변수를 만들 때 사용 타입 지정은 필수가 아님 할당된 값은 암시적인 타입변환을 할 수 없음. 초기 값과 다른 타입으로 사용하기를 원한다면 반드시 명시적으로 형 변환을 해주어야 함 문자열 안에 변수를(변수의 값을) 표현하고자 하면 다음과 같이 표현한다. “문자열 안에 값을 쓰려면 \(변수명) 이렇게 쓴다” 배열.. 2016. 6. 21. [아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ 1 좌충우돌 로봇 만들기!이제 막 걸음마를 뗐는데… 벌써 수퍼맨이 되어 날아가려고 한다고나 할까… 어디서 본 것은 있어가지고… 목표를 3관절의 4족 보행 로봇으로 잡았다…-.- (일단 기본 지식을 정리하는 내용은 기존의 ‘문돌이의 공돌이 따라잡기’로 계속 포스팅을 할 예정이고 로봇 제작 과정은 ‘좌충우돌 로봇 만들기’로 따로 정리할 생각이다.) 사실 요즘같이 수없이 많은 정보가 공유되는 세상에서 내 것이 아닐 뿐 못만들 것은 없기도 하다. 그래도 최대한 스스로의 연구를 통해 만들어보고자 하지만 시작부터 난관의 연속이다. 우선 오늘의 준비물이다.아두이노 나노와 빵판배터리 케이스 2개HM-10 1개서보모터 MG996R 4개 (사진은 1개만 찍음) 목표 1. 아이폰-아두이노 블루투스 통신 일단 로봇은 무선 통신을.. 2016. 6. 20. [아두이노] 문돌이의 공돌이 따라잡기 ~ 7 아두이노 함수 정리 - 2출처는 ‘아두이노 상상을 스케치하다’입니다. 간단하게 함수 구조만 정리하고 특별히 내용이 필요한 함수만 추가 내용을 첨부합니다. 자세한 내용은 책을 보시길~ 이 부분은 개발하시는 분들이면 많이 보던 함수들입니다.시간 함수함수명 : millis 함수 구조 : unsigned long millis (void) 매개변수 : 없음 반환값 : 프로그램이 시작된 이후 경과된 시간 (밀리초 단위) 설명 : 약 50일의 시간이 지나면 오버플로우로 인해 0이 반환됨 함수명 : micros 함수 구조 : unsigned long micros (void) 매개변수 : 없음 반환값 : 프로그램이 시작된 이후 경과된 시간 (밀리초 단위) 함수명 : delay 함수 구조 : void delay (unsi.. 2016. 6. 11. 이전 1 ··· 10 11 12 13 14 15 16 ··· 18 다음 반응형
