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인생 프로젝트 시작 - MORS(4족보행로봇) 프로젝트 #5 조립 완료… 그러나… 2019/08/05 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요 2020/05/17 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #2 Restart 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #2 Restart 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요를 작성한 것이 19년 8월 5일이었다. 그리고.. mazdah.tistory.com 2020/05/17 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #2 Restart 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #2 Restart 2019/08/05 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요 인생 프로젝트 시작 - MORS 프.. 2020. 8. 16.
인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요 2020/05/17 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #2 Restart 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #2 Restart 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요를 작성한 것이 19년 8월 5일이었다. 그리고 어언 9개월이 넘게 지나버렸다. 회사일과 가정사로 이래저래 바쁜 나날로 손을 대지는 못했지만 머릿속에서 mazdah.tistory.com 2020/05/30 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #3 Modeling 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #3 Modeling 2019/08/05 - [로봇] - 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요 인생 프로젝트 시작 - MORS 프로젝트 #1 개요 내가 아두이노를 처.. 2019. 8. 5.
[Scratch building] 도전! Scratch Building! 도전! Scratch Building! 얼마전 포스팅에서 Scratch building을 언급한 바가 있다. (http://mazdah.tistory.com/823) 간단히 정리하면 버려지는 잡다한 물건들을 이용하여 축소 모형(Scale model)을 만드는 작업을 일컫는 말이다. 기존에 진행하던 2족 보행 로봇 작업이 생각보다 시간이 길어지다보니 슬금슬금 관심이 다른 곳으로 쏠리고 결국은 일을 내고 말았다. 뜬금없이 잠깐 쉬는 셈 치고 잡동사니 모아다가 로봇 하나 만들어보고 다시 2족 보행 로봇 작업 진행하자고 생각한 것이다. 그리고 마침 그 때 일하는 사무실이 이사를 했는데 이사간 자리의 전 주인이 놓고 간 TLR(이안리플렉스 카메라) 형태의 연필깎이와 오래된 공유기의 안테나가 눈에 띈 것이다. 아무.. 2018. 10. 9.
Linear Actuator를 이용한 2족 보행 로봇 제작 ~ #2 3D프린터와의 전쟁 Linear Actuator를 이용한 2족 보행 로봇 제작 ~ #2 지난 글이 7월 12이고 그 지난 글이 6월 19일이었다. 지난 글은 3D 프린터 A/S 관련 글이었으니 로봇 제작과 관련된 글은 달 수로 2달이 지났다. 출력 시간과 여러가지 여건상 글 작성이 늦어질 것을 예상하긴 했으나 생각 이상으로 글 작성 간격이 길어지고 있다...ㅠ.ㅠ 이래서는 맥이 끊어질 것 같아 지금 새로운 방법을 모색하고 있다. Scratch Building Scratch Building의 정의는 이렇다. Scratch Building란 상업용 킷을 이용하지 않고 처음부터 일상의 각종 재료를 이용하여 축적 모형을 제작하는 방법이다. — Wikipedia : https://en.wikipedia.org/wiki/Scratch.. 2018. 8. 5.
Linear Actuator를 이용한 2족 보행 로봇 제작 ~ #1 준비작업 Linear Actuator를 이용한 2족 보행 로봇 제작 ~ #1 일단 Linear Actuator는 LCP06-A03V-0136 모터를 이용하여 내가 만들 수 있는 최소한의 크기로 완성을 하였다. 처음 LCP06-A03V-0700 모터가 40RPM이라는 느린 속도로 인해 실사용이 어렵다고 판단하여 200RPM의 새 모터를 구입한 것인데 이 속도도 그리 빠르다고는 할 수 없지만 크기와 속도와 토크의 적정선에서 고를 수 있는 모터는 이 LCP06-A03V-0136 모터 뿐이라고 봐야 할 것이다. N20 기어 모터의 경우 Linear Actuator의 크기가 너무 커져서 차후 더 큰 크기의 로봇을 만들 때 사용하기로 했다. 몇가지 준비 LCP06-A03V-0136는 속도가 빠른 대신 토크가 낮아졌기 때문에.. 2018. 6. 19.
Linear Actuator Ver. 2, Ver. 3 제작 Linear Actuator Ver. 2, Ver. 3 제작 지난 포스팅에서 앞으로 내가 만들고자 하는 로봇과 그러한 로봇을 만들기 위한 준비로써 Linear Actuator 시제품을 만드는 과정을 설명하였다. 하지만 시제품이다보니 여러모로 한계가 있었다. 우선 지난 작업의 한계들을 조금 살펴보고 가자. 모터 선정의 문제 : 지난 번 사용한 모터는 8520 coreless 모터로 주 용도는 소형 드론을 만드는데 사용하는 모터다. 따라서 RPM은 매우 높으나 torque는 낮아서 지난 포스팅의 동영상에서 보듯이 작은 마찰에도 내부 실린더가 잘 올라오지 않거나 움직이는 속도가 잘 조절이 안되는 모습이었다. 게다가 모터 축이 원통형이어서 웬만큼 단단히 접착하지 않으면 모터 축과 연결하는 부품이 헛돌기 일쑤다... 2018. 6. 12.
Linear Actuator 제작 - 새로운 로봇 제작 프로젝트를 시작하며. Linear Actuator 제작 - 새로운 로봇 제작 프로젝트를 시작하며. 2016년 6월 경, 아두이노를 접한 지 얼마 되지 않아 4족보행 로봇 제작을 시작하였다. 그 시작이 아래 링크의 포스팅이었다. http://mazdah.tistory.com/695 당시 끝을 보지 못한 가장 큰 이유는 전원 공급 문제를 해결하지 못한 것이라고 해야 할 것이다. 비록 방전률이 높기는 했으나 아무래도 니켈수소 배터리로는 한계가 있었던듯하다. 지금이야 드론을 만들면서 (역시나 아직 완성은 못했지만…-.-) 조금은 익숙해졌지만 당시에는 관리의 어려움(폭발 위험성) 때문에 쉽게 LiPO 배터리를 선택하지 못했었다. 이렇게 진척이 되지 않다보니 소프트웨어적인 부분도 마무리를 하지 못하고 로봇 제작 프로젝트는 방구석으로 쳐.. 2018. 5. 18.
[아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 Season II - 5 : Epilogue 좌충우돌 로봇 만들기 Season II - 5 : Epilogue이것저것 벌여놓은 일이 많다보니 한동안 로봇에 손을 못댔습니다. 그러던 중 다행히 12월 29, 30일 휴가를 얻어 여유가 생기면서 개선하기로 생각했던 부분에 대해 드디어 손을 좀 댔습니다. 원래 마지막 포스팅에서 문제로 지적한 모터 성능을 테스트 해보고 모터쪽으로 개선 방향을 맞춰보려고 했습니다. 하지만 그 동안의 문제점에 대해 최종적으로 내린 결론은 배터리나 모터의 성능 문제가 아니라 확실히 로봇의 설계가 잘못되었다는 것이었습니다. 그래서 몇가지 조정 작업을 거쳤습니다. 로봇 만들기 Season II는 이 조정작업에 대한 이야기로 마무리 하려고 합니다. 그동안 페이스북이나 제 블로그를 통해 조언을 주신 많은 분들께 감사 인사 드립니다. .. 2017. 1. 7.
[아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ Season 2 : Prologue 좌충우돌 로봇 만들기 Season II - Prologue사실 SEW-MK I 제작기는 조금 더 시간을 두고 시작을 하려고 했는데 한동안 쓰던 글을 중간에 멈추려니 몸이 근질근질해서 외장 작업 과정을 정리해보려고 합니다. 머리 속에서는 아주 자유롭게, 그리고 너무도 쉽게 떠오르던 아이디어들을 실제로 구현하려니 마음만 앞서고 쉽지가 않네요…ㅠ.ㅠ 제목대로 그야말로 좌충우돌, 시행착오의 연속입니다. 하지만 이렇게 정리해놓으면 다음에는 좀 더 쉽게 작업이 가능하겠죠.^^ 그럼 본론 시작합니다~어떻게 연결할 것인가. 우선 외장 재로는 그나마 가공이 쉬울 것 같은 하드보드(두께 3mm)로 정했다. 3D 프린터라도 있으면 참 좋으련만 (물론 모델링을 못하니 공개된 도면을 찾아야 하겠지만…) 이가 없으니 잇몸으로 때.. 2016. 7. 31.
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