Linear Actuator를 이용한 2족 보행 로봇 제작 ~ #2

지난 글이 7월 12이고 그 지난 글이 6월 19일이었다.
지난 글은 3D 프린터 A/S 관련 글이었으니 로봇 제작과 관련된 글은 달 수로 2달이 지났다.
출력 시간과 여러가지 여건상 글 작성이 늦어질 것을 예상하긴 했으나 생각 이상으로 글 작성 간격이
길어지고 있다...ㅠ.ㅠ

이래서는 맥이 끊어질 것 같아 지금 새로운 방법을 모색하고 있다.

Scratch Building

Scratch Building의 정의는 이렇다.

Scratch Building란 상업용 킷을 이용하지 않고 처음부터 일상의 각종 재료를 이용하여 축적 모형을 제작하는 방법이다. — Wikipedia : https://en.wikipedia.org/wiki/Scratch_building

메이커 코스프레를 하고 있다보니 관련 분야에 대한 지식들이 하나 둘씩 모인다.
현재 제작 중인 로봇에 참고하기 위해 주로 pinterest와 youtube를 통해 mech, war robot, robot 등으로 검색을
하다보면 대체로 컨셉 아트에 해당하는 2D 일러스트나 3D 모델링들이 검색된다. 그런데 가끔 조금 독특한 형태의 로봇
모형들이 검색되는 경우가 었다. 꽤나 사실적이면서도 건담류의 기성 상용 제품들과는 달리 매우 거칠고 투박한, 그리고
매우 유니크한 로봇들...

물론 Scratch Building이 로봇에만 국한되는 제작법은 아니지만 내가 하고자 하는 것이 로봇 제작이기에 로봇을 위주로
찾게 되었다.

제작 영상 : https://youtu.be/ftmtvu9dB2s

한편으로는 Kitbashing이라는 제작법도 있다.

Kitbashing이란 서로 다른 기존 상용 모델 제품을 조합하여 새로운 축적 모형을 제작하는 방법이다.
-- Wikipedia : https://en.wikipedia.org/wiki/Kitbashing

사실 건프라를 이용하여 기존 상용 제품과는 다른 모델들을 만들어 내는 것은 엄격하게 말해 Kitbashing에 속하지만
넓은 범위에서 Scratch Building이라는 용어를 더 자주 사용하는 것 같다. 역으로 Scratch Building이라고 하지만
상용 밀리터리 모델 킷을 이용하여 모형을 만드는 경우도 많기는 하다.

중요한 것은 3D 프린터를 이용하면 수작업으로 표현하기 어려운 형태를 쉽게 만들어낼 수 있다는 장점이 있지만 출력
시간으로 소모되는 시간과 또 3D 프린터라고 해서 만능은 아니기에 이러한 Scratch Building 기술을 익혀놓는다면
좋은 시너지 효과가 생길 것으로 생각된다.

즉, 기본적인 형태는 단순한 모양의 입체로 3D 프린터로 출력하여 골격을 갖추고 디테일한 디자인은 scratch building
으로 보강을 하는 것이다. 왕년에 3T 두께의 하드보드를 커터로 수도 없이 잘랐던 내가 뭘 두려워하랴...-.-

로봇 제작 재개!

일단 이전 작성한 글에서 3D 프린터 A/S 후기를 올렸었다. 그런데...

A/S 받고 온지 3일만에 다시 문제가 생겼다. 이미 한 차례 방문으로 우리 집에서 그 곳이 얼마나 먼지를 학습했기에
마음은 급하지만 더이상 방문할 엄두는 내지 못하고 이번에는 택배로 A/S를 보냈다. 택배 배송기간, 수리기간 모두
합쳐 꼬박 1주일 간의 시간을 손가락 빨면서 기다렸다...ㅠ.ㅠ(물론 계속 모델링을 하긴 했다).

1주일의 기나긴 기다림 끝에 드디어 프린터가 돌아왔고. 약간 달리진 부분이 있어 문의했더니 모터쪽 결함으로 인해
수리 기간이 길어질 것 같아 새로 입고된 다른 제품을 대신 보내줬단다. 토요일에 프린터를 받아 주말 동안 테스트 출력을
해본 결과는 합격이었다.

그렇게 해서 그동안 모델링한 각 부위들을 차례차례 출력하였다. 우선 골반 부위에 SG90 서보모터 6개를 고정시킬
부품은 모두 출력이 되어 조립을 해보았다. 기존 포함된 서보 혼을 대체할 부품도 만들어 끼워주었다.

전체적으로 생각보다 크기가 상당히 컸다.

다음으로는 골반과 허벅지를 이어줄 연결부를 만들었다. 상당한 출력 시간이 필요한 부품이었는데 한 번 실패한 후
무사히 2개를 모두 출력하였다. 다만 한쪽에서 수축이 발생하여 조금 변형이 생겼는데 어차피 외장을 입힐테니 가볍게
넘어가기로 했다.

이렇게 만들어진 모든 부품을 조립하니 아래 사진과 같은 모양이 되었다. 다시 봐도 좀 크다.

일단 동작 범위를 보면 아래 영상과 같다. 이러한 동작을 아두이노를 이용하여 제어를 해야 한다.

https://youtu.be/N7aqzBunBYk

욕심같아서는 아래 사진과 같은 Stewart platform으로 구현을 하고 싶지만 그러려면 다리 한쪽에 6개의
actuator가 필요하게 되어 일단 조금 심플하게 만들어봤다.

> Stewart platform이란? : https://en.wikipedia.org/wiki/Stewart_platform

3D 프린팅의 어려움...

이렇게 한동안 신나게 출력하고 조립하고 잘 진행되는 듯하더니...또 다시 전조 증상이 발생하기 시작했다.

위 사진은 허벅지 부위에 이전에 만들었던 linear actuator를 고정시킬 부품인데, 보시다시피 상단부에 구멍이 숭숭
뚫린 것이 압출 불량의 증상이 나타났다. 여기까지는 그리 심하지 않고 역시나 외장 부품으로 상당부분 가려질 것이라서
용서가 되었는데...

이 부품은 말하자면 허벅지 뼈대로 고관절과 무릎을 이어주는 부품인데 무릎쪽 연결 부위가 이렇게 심하게 골다공증
증상을 보이고 있다. 그리고 이 것을 시작으로 이후 출력해야 할 부품들이 제대로 출력되지 않고있다. 최초 발생했던
문제들처럼 일정정도 출력 후에 필라멘트가 압출되지 않고 노즐만 헛돌다가 출력이 끝난다. 밤에 출력 걸어 놓은 것을
아침에 확인해봤을 때 반동가리도 안되는 부분만 오롯이 놓여있는 모습이 보이면...ㅠ.ㅠ

이 무더운 날 가뜩이나 잠 설치는데 프린터의 소음까지 견뎌가며 기다린 결과가 이런 것이라면...ㅠ.ㅠ

그런데 아무래도 이번에는 프린터 자체의 문제도 있겠지만 모델링 문제도 한몫 한 것이 아닌가 싶다.

그림에서 보는 것과 같이 분할면이 복잡하다. 아무래도 tweek을 너무 많이 사용한 것이 문제가 아닌가 싶다.
tweek을 쓰다 보면 면의 두께가 매우 얇아지는 문제가 많이 나타나고 또한 경사각이 많이 생긴다 이런 형태들이 출력에
영향을 주었을 것 같다. 이 것보다 복잡한 구조물이 더 많은데...걱정이다...ㅠ.ㅠ

우선은 급한대로 출력 속도를 좀 늦춰봐야겠다. 아무래도 좁은 간격을 빠르게 움직이면서 충분한 압출이 이뤄지지 않은 
것 같다. 만약 그래도 안되면 조금 더 단순한 모양으로 출력을 한 뒤 디테일은 scratch building으로 처리해야겠다.
더이상은 A/S 보내는 것도 힘들다...ㅠ.ㅠ 다음 3D 프린터는 무조건 자작이다!

글 작성 후 몇가지 테스트 중에 3D 프린터 문제를 해결하였다. 아래 사진의 빨간 표시가 된 부분은
thingiverse에 올라와 있는 필라멘트 필터라는 도구다.
저 안에는 솜뭉치가 들어있고 약간의 올리브유를 적셔주었다. 

원래 이 필터의 목적은 필라멘트에 묻은 먼지등을 제거해주는 역할인데 내 프린터는 저 필터가 없었을 경우
장시간 출력을 하게 되면 필라멘트가 빨려들어가는 입구에서 열로 인해 꺾여버린다.
거의 90도로 꺾이다보니 익스트루더 모터가 잡아당겨도 꺾어진 각도 때문에 제대로 필라멘트를 끌어오지
못하는 문제가 발생을 한 것이다.

결국 필터를 저 위치에 끼워주니 필라멘트가 꺾이는 상황을 방지할 수 있게 되었고
이후로 다시 출력이 잘 되고 있다^^.

정리

일단 다리까지만 모델링한 상태가 아래 사진과 같다.

아직도 출력할 부품들은 많은데 프린터는 위태위태하고...마음은 급하고. 내 계획으로는 8월까지는 로봇 제작을 완료해야
하는데...하....여차하면 16년도에 SEW 프로토타입을 만들었을 때처럼 동력부를 제외한 나머지 부분은 full scratch
building으로 처리해야 할지도 모르겠다...이 더운날에...

오늘도 우리 집 방 한구석에는 자그마한 3D 프린터가 
한여름 불볕더위를 더하는 데 한 몫 하고 있다...ㅠ.ㅠ

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3D 프린터 A/S 방문기~ USEED

3월경 처음 3D 프린터를 구매하고 개봉기를 한 번 썼는데, 다시 한 번 밝히면 USEED란 업체의 Creator mini라는
소형 3D 프린터였다. 출력 사이즈가 작은 것을 빼면 매우 훌륭한 프린터이고 나름 이 프린터로 만든 Linear Actuator
모델이 thingiverse(https://www.thingiverse.com/thing:2956768)에서 좋아요 100개를 찍었다^^

그리고 이제 본격적으로 로봇 제작에 착수하려는 순간...얘가 반항을 하네...-.-

기본적인 증상은 멀쩡히 잘 출력이 되다가 필라멘트가 압출되지 않고 혼자서 빙빙 도는 문제였다.
구매 초기에도 그런 적이 있었는데 그 때는 모델링에 문제가 있어서 일정 부분 출력된 후 멈추는 증상이었고
이번에는 압출되지 않으면서 노즐은 계속 왔다리 갔다리 한다...

마음은 급한데 이렇게 발목이 잡히니 더더욱 조급해져 오늘 반차까지 내고 장거리 A/S 여행을 다녀왔다.

완제품의 아쉬움

어찌보면 아쉬움이고 또 어찌보면 편리함이기도 한데, 문제가 생겼을 때 짐작가는 부분에 대해 스스로 조치해볼 여지가
별로 없다는 것이 완제품의 아쉬움이라면 아쉬움이다. 제조사에 A/S 문의를 하면서 혹시 노즐이나 익스트루더 기어의
자가 교체가 가능할지 물어보았으나 아무래도 직접 하기에는 어려울 것이라는 답변이었다. 

사실 어찌보면 3D 프린터라는 것이 세밀한 설정이 어려운 것이지 전체적인 구조는 웬만큼 기계 좀 뽀솨본 사람이라면
분해, 조립 정도는 쉽게 할 수 있을만큼 단순하게 생겼다. 하지만 역시나 직접 조립한 것이 아닌 완제품이다보니
괜시리 손대기가 껄적지근한 것이다.

뭐 그냥 A/S 턱 맡겨버리면 그만이니 편하기는 하지만...

문제의 증상과 원인

문제의 증상은 글의 서두에도 언급했듯이 어느 정도 출력이 잘 되다가 서서히 압출량이 줄어들다가 필라멘트 압출이
안되고 노즐만 춤추는 경우다. 간혹은 서서히 줄어는 것도 아니고 딱 끊어지고 노즐 혼자 논다.

일단 출력을 멈추고 온도를 올린 상태에서 필라멘트를 꾹 눌러주면 또 나오긴 하니 어딘가 막히거나 한 것은 아닌 
듯하고...다만 이렇게 필라멘트를 뽑아도 곧바로 아래로 출력되지 않고 약간 삐딱하게 뿜어져 나온다거나 압출량이
일정치 않다거나 하는 문제도 함께 보였다.

우선 하드웨어는 손대기가 어려운 상황이니 출력 속도를 좀 낮춰봤다. 3시간 예상 출력물이 9시간 걸렸다...ㅠ.ㅠ
2개는 잘 출력이 되었는데 하나는 역시나 출력되다 말았다. 앞 2개의 사진은 정상 출력된 것들, 마지막 사진은 출력이
중단된 출력물이다. 잠자는데 시끄럽다는 가족들의 클레임을 쌩까고 밤새 걸어놨는데...아침에 일어나 확인해보니
저모양...ㅠ.ㅠ

내가 전문가는 아니지만 특유의 감(?)으로 일단 익스트루더가 필라멘트를 제대로 공급해주지 못하고 있다고 판단을
했다. 사실 이런 압출 불량을 인터넷에서 검색하면 오만가지 원인이 다나온다. 초보자의 입장에서는 도대체 어디서부터
확인을 해봐야할지도 모를만큼...어쨌든 여러가지 경우를 따져봐서 판단을 하였고 업체에 증상을 말해주니 업체에서도 
익스트루더 문제인 것 같다고 했다.

A/S 받으러 고고씽~!

택배로도 A/S를 받는다고 했지만 일단 마음도 급하고 어떻게 수리를 하는지도 보고 싶고 몇가지 물어보고 싶은 것도
있고 해서 직접 방문하는 것으로 정했다. 물론 그 때까지 한국산업기술대학교가 우리 집에서 얼마나 먼지는 제대로
알지 못했다...ㅠ.ㅠ

워낙 크기가 작아서 무게도 적게 나가긴 하지만 그래도 3Kg이다. 이놈을 들고 당차게 출발을 했다. 그나마 다행이라면
다행일까? 지하철은 환승 없이 한 번만 타면 된다. 

그렇다! 그렇게 한 번만 타고 38정거장 1시간 33분만 가면 된다...-.- 웬만한 지방 출장이다...

4호선 정왕역에 내려서 또 버스로 2정거장 가야한다.
그런데 내가 평소 집을 나서는 시간인 6시쯤 출발을 했더니 정왕역 도착 시간이 7시 58분정도였다.
잠깐 화장실에 들려서 몸 속의 찌끄래기들 좀 빼주고 나오니 대략 8시 10분 정도...직원들 출근 시간이 9시라던데...
일단 2정거장 정도라니까 걸어가보기로 했다. 비가 안와서 다행이었다.

한참을 걷다보니 드디어 한국산업기술대학교가 나왔다.

처음 온 대학이다보니 정문이 어딘지도 모르고 그냥 뚫린데 아무데나 들어가서 좀 헤매다 드디어 목적지인 
산학융합관에 도착했다. 사진 잘못 찍어서 초점 나간 사진 지운다는게 멀쩡한 사진을 지우고 엉뚱한 사진이 남았다...ㅠ.ㅠ
하여간 아래 사진처럼 생겼다.

도착 시간 8시 40분...아직도 20분이 남았네. 
페북하면서 시간 좀 때우다가 9시 5분 정도에 사무실로 올라갔다.
많은 업체들이 입주해 있었다. 나의 목적지는 유씨드. 숨은 그림 찾기다~
유씨드는 어디에 있을까~요?

A/S의 시작과 끝~

사무실에 도착을 하니 나랑 직접 통화하신 분이 안계셔서 다른 분이 작업을 시작하셨다.
아마도 사무실 막내급이신 듯한데 꽤 준수한 외모의 소유자였다(초상권이 있으므로 사진은 안찍었다).

일단 미리 말한 증상에 대해 익스트루더쪽을 의심하여 분해를 하고 확인을 해보았더니 아니나 다를까
필라멘트 공급해주는 기어가 마모되었던 모양이다. 사실 3월에 구매해서 출력량이 그렇게 많지는 않았는데
아무래도 내가 뽑기에 실패한 것이 아닐까 싶다.

바로 새 기어로 갈아끼우고 테스트를 해보니 압출이 시원하게 잘된다. 변비약 먹고 X싸면 저렇게 나올까?

잘 수리가 되어서 다행이다 싶은 순간...생각지 못하게 베드 레벨링이 안맞았다. 그래도 집에서는 레벨링은
문제가 있을 정도는 아니었는데...압출량이 달라진 탓일까?

정작 익스트루더 수리는 5분만에 끝났는데 레벨링 잡느라 30분 정도 소요한 것 같다.

중요한 것은 직원들이 너무 친절했다는 것. 그리고 본인들이 만들고 판매하는 제품에 대해 잘 알고 있다는 신뢰감을
주었다. 게다가 멀리서 왔다고 선물까지...ㅠ.ㅠ A/S 받고 비용을 지불한 게 아니라 오히려 선물을 받아왔다.
혹시 이 글을 보고 너도나도 유씨드를 방문할까봐 선물이 뭐인지는 차마 밝히지 못하겠으나 하여간 꽤 좋은거 받았다
(어차피 나중에 선물 받은거 리뷰 한 번 쓸 것 같기는 하다...^^;). 

이렇게 한 시간 반 정도 A/S를 받고 다시 귀경길에 올랐다. 한국산업기술대학교에서 정왕역까지는 학교에서 운영하는
셔틀버스를 타고 갔다. 편하데...

그리고 종점 직전 역인만큼 서울까지는 앉아서 올 수 있었다. 해피하게~
사진은 수리 초반 사진만 간단하게 찍었다.

정리

구매하기 전에는 막연히 있었으면 좋겠다고 생각했던 3D 프린터인데 실제 사용을 해보고 3D 프린터가 없었다면 
내 꿈을 이루기 위해 내가 할 수 있는 일이 거의 없었겠구나 하는 생각이 들 정도로 3D 프린터의 가능성이 대단하게
느껴졌다. 그렇기에 문제가 생기니 더더욱 답답했고 또 이렇게 휴가까지 써가면서 A/S를 다녀온 것이다.

사실 구매한지 얼마 안된 제품에 문제가 생겨 속이 상하기도 했지만 친절한 A/S를 받고 나니 한결 좋아졌다.
하지만 3D 프린터라는 것이 아직까지는 조심해서 사용해야 할 기계인 것도 분명한 것 같다. 아무쪼록 앞으로는
별 탈없이 잘 움직여줬으면 좋겠다.

마지막으로 다시 한 번 친절함과 전문성으로 수리를 잘 해주신 USEED 직원분들께 감사 인사 드립니다.

그리고 3D 프린팅을 하는데도 시간이 오래 걸리지만 출력을 위한 모델링을 하는데도 시간이 오래 걸려 최근 포스팅
간격이 길어지고 있다. 그래서 좀 짧은 내용들은 페북에 페이지를 만들어 모아놓기로 했다. 그러다가 글이 좀 모이면
블로그로 정리하고...방문해서 좋아요 한 번씩 눌러주시길...^^;

https://www.facebook.com/HJ.WOO/

Linear Actuator를 이용한 2족 보행 로봇 제작 ~ #1

일단 Linear Actuator는 LCP06-A03V-0136 모터를 이용하여 내가 만들 수 있는 최소한의 크기로 완성을 하였다.
처음 LCP06-A03V-0700 모터가 40RPM이라는 느린 속도로 인해 실사용이 어렵다고 판단하여 200RPM의 새
모터를 구입한 것인데 이 속도도 그리 빠르다고는 할 수 없지만 크기와 속도와 토크의 적정선에서 고를 수 있는 모터는 
이 LCP06-A03V-0136 모터 뿐이라고 봐야 할 것이다.

N20 기어 모터의 경우 Linear Actuator의 크기가 너무 커져서 차후 더 큰 크기의 로봇을 만들 때 사용하기로 했다.

몇가지 준비

LCP06-A03V-0136는 속도가 빠른 대신 토크가 낮아졌기 때문에 다리 한쪽에 Linear Actuator를 2개씩 장착하여
구동시키로 하였다. 그래서 주말동안 처음 샘플로 출력한 것 외에 추가로 3개를 더 출력하였다.

부품 중 내부 실린더로 사용할 외경 3mm의 스테인레스 파이프는 아직 자르지 않았는데 톱질의 노가다를 좀
피하기 위해 저렴한 파이프 커터를 하나 주문해놨다. 아무리 명필은 붓을 가리지 않는다지만 그래도 최소한 필요한
공구는 좀 있어야 작업이 편해지지 않겠는가?

더불어 부품에 구멍을 뚫거나 구멍을 넓히기 위해서 당장 사용하지는 않겠지만 추후 드릴 프레스를 만들기 위해서
모터와 드릴척도 banggood에 주문을 한 상태다. 또 한 20일 정도 마음을 비우고 기다려야겠지...-.-

드릴프레스는 thingiverse에 있는 다음 모델로 만들 생각이다.

https://www.thingiverse.com/thing:1846582

3D 모델링

만약 내가 이 프로젝트를 실패하게 된다면 그건 바로 이 3D 모델링 때문일 것이다.
나는 이제까지 3D 모델링이라고는 배워본 적도 툴을 다뤄본 적도 없다. 그저 최근에 3D 프린터를 구입하고 나서
123D Design이라는 말하자면 3D 모델링 프로그램계의 그림판이라고 할 수 있는 툴만 간간히 이용하여 이미
보아온 것과 같이 아주 단순한 형태의 모델만을 만들어봤을 뿐이다.

한마디로 내가 하고자 하는 작업은 이제 막 그림을 배우러 미술학원에 등록한 학생이 그림판을 이용하여 극사실주의
화풍의 그림을 그리고자 하는 것과 다름없다...ㅠ.ㅠ

상황이 이렇다보니, 보통은 전체적인 형태를 스케치 하고 그것을 바탕으로 3D 모델링을 하고 물리 효과를 적용하여
움직임을 확인하는 등의 과정을 거치는데, 나는 스케치조차 능력이 안되다보니 123D Design에 바로 핵심 부품을 
중심으로 그 주위에 하나하나 부품을 만들어 나가는 식으로 작업을 할 수밖에 없다.

더 심각한 것은 이 123D Design은 물리 효과는 전혀 줄 수가 없기 때문에 이놈이 만들어진 후 제대로 서있기나 할지,
혹은 동작 중에 서로 겹쳐지는 부분은 없는지, 축들이 서로 어긋나지는 않았는지를 확인할 방법이 없다. 그야말로
시행착오의 연속이고, 예약된 가시밭길인 것이다...ㅠ.ㅠ

따라서 아래 공개하는 습작은 그냥 습작일 뿐 실제 출력 과정에서 많은 변형이 예상된다. 우선 다리만 작업해보았다.

정리

시작이 반이라고 했다. 일단 뭐가 됐든 시작은 했으니 어떻게든 되겠지^^;

하지만 만드는 것도 만드는 것이지만 만든 후 아두이노를 통해 어떻게 제어를 해야 할지가 또 구만리다.
머릿속에서는 모든 것이 착착 진행되어 먼 미래로 날아가고 있는데 현실은...ㅠ.ㅠ

뭐 안되면 피규어라고 우기면 그만이지~
긍정적으로 살자! 긍정에 대한 유명한 얘기가 있지 않은가?

시험을 못봤을 때 부정적인 학생과 긍정적인 학생의 차이

부정적인 학생 : “어떡하지...ㅠ.ㅠ 시험을 망쳤네...ㅠ.ㅠ 죽어버릴까...ㅠ.ㅠ?”

긍정적인 학생 : “ㅎㅎ시험을 망쳤네~ 뭐 어때~ 죽으면 되지~^^”

그래! 안되면 죽으면 그만이다~^^;

Linear Actuator Ver. 2, Ver. 3 제작

지난 포스팅에서 앞으로 내가 만들고자 하는 로봇과 그러한 로봇을 만들기 위한 준비로써 Linear Actuator
시제품을 만드는 과정을 설명하였다.

하지만 시제품이다보니 여러모로 한계가 있었다. 우선 지난 작업의 한계들을 조금 살펴보고 가자.

1. 모터 선정의 문제 : 지난 번 사용한 모터는 8520 coreless 모터로 주 용도는 소형 드론을 만드는데 사용하는 모터다. 따라서 RPM은 매우 높으나 torque는 낮아서 지난 포스팅의 동영상에서 보듯이 작은 마찰에도 내부 실린더가 잘 올라오지 않거나 움직이는 속도가 잘 조절이 안되는 모습이었다. 게다가 모터 축이 원통형이어서 웬만큼 단단히 접착하지 않으면 모터 축과 연결하는 부품이 헛돌기 일쑤다.
2. 멈춤 제어 장치 부재 : 내부 실린더가 위나 아래의 끝부분에 도달하게 되면 모터를 정지시켜 더이상 작동하지 않도록 해야 모터에 부하가 걸리지 않을 것이다. 하지만 개인이 제작하는 수준이다보니 아직은 구현이 쉽지 않다. 일단 소프트웨어적으로 구현을 하기 위해 encoder를 함께 구매해놨지만 아직 사용은 안하고 있다. 당분간은 아두이노 스케치상에서 적절한 시간 조절을 통해 멈춤을 제어해야 할 것 같다.
3. 구조 설계의 문제 : 이 부분은 아직도 딱부러지게 해결을 못했다. 가급적 조립과 분해가 쉽도록 하기 위해 머리를 굴리고 있으나 이번 제작한 것들은 조립이 까다롭게 되었다. 그리고 내부 실린더가 헛도는 것을 막기 위해 내부 실린더 하단부를 사각형으로 만들고 그에 따라 외부 실린더의 내부도 사각형 형태로 만들었었는데 아무래도 마찰이 큰 것 같아 이번에는 조금 바꿔보았다. 하지만 3D 프린팅의 관점에서보면 지난번 구조가 더 효율적이다.

이러한 문제점들을 일부 개선하여 새롭게 버전 2와 버전 3의 Linear Actuator를 만들었다.
여전히 몇가지 문제는 남아있지만 동작은 한결 자연스러워졌다(버전 2와 버전 3의 차이는 모터와 전체 크기의 차이다). 

모터 선정

모터와 관련해서는 앞서 언급한대로 고 RPM, 저 torque 문제와 원통형의 모터축 문제를 해결해야 했다.
우선 torque 문제를 해결하기 위해 geared motor를 검색했다. 그냥 예전에 기어박스를 이용하여 속도를 줄이면 
torque가 올라간다는 것을 주워 들은 것 같다...-.- 다행히 많은 검색 결과가 나왔다. 게다가 대부분의 geared 모터는
모터 축(엄밀히 말하면 기어박스의 축)이 D컷이 되어있었다(D컷은 원통형 축의 한쪽을 잘라내어 모터 축이 헛도는 
것을 막는 방법으로 잘라내고 난 모양이 영문 D와 같다고 하여 D컷이라고 한다).

다음 기준으로는 가능한한 소형화를 해야 하기 때문에 모터의 크기가 중요 선정 기준이 되었다. 사실 지난 번 사용한
8520(지름 8.5mm, 높이 20mm) 모터정도가 딱 좋다 싶었는데 정작 Linear Actuator를 만들고 나니 생각보다
크기가 컸다. 어쨌든 8520 모터를 크기의 기준으로 삼았다.

이렇게 기준을 정하고 선정한 첫번째 모터가 바로 N20 모터를 베이스로 한 일군의 기어모터였다.
N20 모터는 가로, 세로, 높이가 각각 10mm X 12mm X 15mm정도되는 크기의 사각형 형태의 모터로 주로 소형
서보모터를 만드는데 사용되거나 앞단에 금속 기어박스를 달아 판매를 한다. 메이저 제조사는 pololu라는 업체인 것
같은데 가격이 비싸고, 중국산 카피제품은 허용 전압과 기어비에 따라 3천 원 대 후반에서 만 원대에서 구매 가능하다.

나는 일단 banggood에서 12V, 100RPM의 스펙을 갖는 모터를 선택하여 주문하였으나...2달이 다되가는 지금까지
도착하지 않고 있다는 슬픈 전설이...ㅠ.ㅠ

결국 국내 업체를 통해 6V, 450RPM에 뒤쪽으로 encoder를 달 수 있는 제품을 포함하여 추가로 2종류의 변형 
제품을 구매했다.

일단 이 제품은 생각보다 크기가 작고 스펙에 따라서는 꽤 높은 토크를 낸다는 점이 장점이다. 내가 처음 banggood
에서 주문한 제품의 경우 정격토크가 2.0kgf-cm정도다. 가격은 약 3,900원 정도. 하지만 미처 생각하지 못한 것이
있었으니...바로 모터의 형태다. 그 전에 사용한 8520 모터는 원통형의 모양이었지만 이 모터는 육면체 모양이다.
8.5mm와 12mm...별 차이가 없어보이지만 지름이 8.5mm인 것과 사각형의 한 변이 12mm인 것은 결과물에서
엄청난 차이를 만들게 된다(아래 버전별 비교사진 참고).

일단 N20모터를 기준으로 모델링을 하는 과정에서 크기가 상당히 커진다는 것을 확인하고 추가로 모터를 검색하였다.
그러다 발견한 것이 LCP 시리즈였다. 이 모터는 지름 6mm의 원통형 모터로 유성기어가 장착된 모델인데 가장
높은 토크를 가진 모델이 LCP06-A03V-0700으로 기어박스 포함 전체 길이는 약 21mm 정도로 8520모터와 비슷
한 크기를 가졌다. 3V에서 작동하며 정격토크는 200gf-cm이고 40RPM의 속도를 낸다.

이 모터를 사용하여 만든 Linear Actuator가 가장 적당한 크기였다.

벗뜨! 그러나!

일단 이 모터의 가장 큰 단점은 가격이다. 국내 업체 중 가장 싼 곳이 개당 8,400원에 판매하고 있다. N20 베이스 
모터와 비교하면 크기는 1/2, 가격은 X2 + 𝛼인 것이다. 게다가 40RPM...사실 이 방면으로는 젬병인 문돌이다보니
40RPM이 의미하는 바를 몰랐다. 1분에 40바퀴 돌아간다는 것 정도는 검색질로 알 수 있었으나 그게 어느 정도의
속도인지는 정말 몰랐다...ㅠ.ㅠ 

회전 운동이 물체를 움직이는 거리와 회전 운동을 직선 운동으로 바꾼 후 물체를 움직이는 거리는 천지 차이다.
물론 회전 운동의 경우 회전 축으로부터의 거리가 영향을 크게 미치고 직선 운동의 경우 나사선의 간격이 영향을
미치므로 직접 비교는 힘들지만 아무튼 M2나 M3 사이즈의 작은 볼트의 나사선 간격을 놓고 보면 모터의 회전 속도가
웬만큼 빠르지 않다면 움직이는 거리가 매우 작다(아래 동영상 참고). 

만일 이 모터를 사용한 Linear Actuator로 만들 수 있는 로봇이 있다면 그것은 단 하나! 바로 달팽이 로봇이다...-.-

결국 이 모터보다 한 등급 낮은 120gf-cm의 토크에 200RPM의 속도를 갖는 모터를 추가로 주문했다.

참고로 몇가지 모터들을 비교한 사진을 올린다. 첫 번째 사진의 오른쪽 모터는 직경 4mm 크기의 진동 모터다.
혹시나 어떻게 사용해볼 수 있을까 하고 덜컥 구입했지만…역시나 이 크기로는 무리다…

좌측부터 8520 coreless 모터, LCP06-A03V-0700 유성 기어 모터, 초소형 진동 모터

좌측부터 일반 DC 모터(학습용), N20 기어 모터, SG90 서보 모터, LCP06-A03V-0700 유성 기어 모터, 
마이크로 서보 모터

3D 프린팅

지난 포스팅에서도 언급한 바와 같이 3D 프린터를 이용하는데 있어 가장 큰 문제는 바로 공차 설정이다.
0.5mm를 줘도 안들어가는 일이 비일비재하여 아예 넉넉하게 0.8 ~ 1.0mm 정도 준 후 볼트로 조여 최종 고정시키는 
방식을 사용하기로 했다. 하지만 이 방법도 만능이 아닌 것이 FDM 방식의 3D 프린터는 녹은 필라멘트를 실처럼 얇게
뽑아 한층한층 쌓아가며 만드는 방식이다보니 이렇게 층이 쌓인 방향으로는 강도가 매우 약하다. 자칫 볼트를 심하게
조일 경우 이 층이 갈라져 깨져버린다. 이 문제를 막을 방법은 출력물의 두께를 두껍게 하는 것 뿐이지만 마냥 그럴 
수도 없고...

또 다른 문제는 개인차가 있는 문제이겠지만 간혹 출력 중 노즐이 막히는 경우가 있다. 대략 5시간 가까이 출력해야 
하는 부품이 3시간 출력후 노즐이 막혀 헛돌고 있으면...나무아미타불...ㅠ.ㅠ 한 몇번 이런 문제가 생기다보니 답답한
마음에 차라리 전문 출력 업체에 출력 의뢰를 하려고 했더니 이건 또 가격이 안드로메다인지라...ㅠ.ㅠ

최대한 출력 시간을 줄일 수 있도록 모델링을 하고 출력 중 환경(온도, 진동 등)이 일정하게 유지되도록 하는 외에는
달리 방법이 없다. 특히 출력 시간의 경우 동일한 모델을 180도 돌려 출력하는 것만으로도 시간을 줄일 수 있다.
가능한한 서포터가 적게 출력되도록 하는 것이 아무래도 출력 시간을 줄일 수 있지만 가급적이면 조립되는 면에는
서포터가 안생기도록 하는 것이 나중에 매끈한 면으로 서로 연결할 수 있어 유리하다. 결국 케바케로 출력 시간이
결정될 수밖에 없다.

그럼 버전 2와 버전 3의 3D 프린터 출력물 및 구성품을 알아보자.

버전 2

1. 외부 실린더 하단 덮개 (O-ring으로 연결)
2. 모터 하우징
3. 외부 실린더
4. 볼트와 모터 축 연결부 (볼트는 M2, 30mm 렌치 볼트)
5. 너트와 외부 실린더 연결부 (너트는 M2 사이즈, 외부 실린더는 외경 3mm 스테인레스 파이프)
6. 내부 실린더 덮개 (O-ring으로 연결)
7. LCP06-A03V-00700 유성 기어 모터

버전 2의 조립 과정은 다음과 같다.

버전 3는 구성품만 설명한다. 조립 과정은 비슷비슷...

버전 3

1. 외부 실린더 상단 덮개 (버전 2의 경우 이 부분이 실린더와 일체형이다)
2. 외부 실린더 하단부 (모터 삽입부)
3. 외부 실린더 상단부
4. 볼트와 모터 축 연결부 (볼트는 M6, 60mm 육각볼트)
5. 너트와 내부 실린터 연결부 (너트는 M6, 내부 실린더는 외경 8mm 스테인레스 파이프)
6. 외부 실린더 하단 덮개 (처음에는 짧게 만들었으나 외부 실린더의 연결부가 보기 안좋아서 가리기 위해 길게 만들었음)
7. N20 6V 450rpm 기어 모터
8. 내부 실린더 덮개

버전 3의 경우 조립 과정에서 외부 실린더 상단과 하단 조립 후 외부 실린더 하단 덮개가 이 연결부를 덮게 되는데
꽤 여유있게 공차를 주었음에도, 출력물의 바닥과 천정이 살짝 퍼지는 현상과 함께 볼트를 체결하면서 볼트가 잘못 
들어가 연결부에 변형이 생기는 문제가 발생하여 조립이 빡빡하게 되었다.

덕분에 다시 분해하면서 외부 실린더 하단부의 연결 부위가 박살이 나서 4시간 넘는 출력물을 새로 뽑아야 했다...ㅠ.ㅠ 
새로 뽑은 부품으로 조립할 때는 줄로 연결부위를 조금 다듬어 주었더니 무리없이 조립이 되었다.

마지막으로 완성된 제품의 버전별 크기를 비교해보면 다음과 같다.

사진 왼쪽부터 
버전 3 : 길이 약 15cm / 무게 약 56g
프로토타입 : 길이 약 10cm / 무게 약 24g (사진에서는 내부 실린더가 약간 돌출된 상태라 조금 길어보임)
버전 2 : 길이 약 8.5cm / 무게 약 7g

3D 프린팅을 위한 모델링 파일은 아래 링크에서 받을 수 있다.

모델링 파일

Ver. 3 : https://www.thingiverse.com/thing:2956768

Ver. 2 : https://www.thingiverse.com/thing:2956757

동작 테스트

동작 테스트는 동영상으로 감상해보자.
타이머를 켜놓았으니 초당 얼마나 움직이는지 확인하면 되겠다. 다만 버전 3의 경우 원래 6V에서 작동하는 모터인데
버전 2와 동일한 3.7v의 리튬 폴리머 배터리로 작동을 시킨 만큼 이 동영상보다는 좀 더 속도가 나올 것이다.

다만 아직 얼마만큼의 무게를 움직일 수 있는지에 대해서는 테스트를 하지 않았다.

문제점

제법 개선을 했음에도 불구하고 여전히 문제가 있다. 앞서 말한 정지 제어가 안된다는 문제와 구조적으로 내부 
실린더와 너트를 연결하는 부위를 원형으로 하는 대신 외부 실린더 안쪽에는 돌기를, 너트 연결부에는 홈을 파서
내부 실린더가 헛도는 것을 막도록 바꾸었는데 조립의 편의성 때문에 모터와 볼트 연결부 역시 동일한 구조로 
만들었다. 이 구조는 만일 양 끝단이 당겨지는 힘을 받았을 때 모터 축과 볼트 연결부가 단단히 고정되어있지 않다면
내부 실린더가 빠져버리는 문제가 발생할 수 있다.

고쳐야 하겠지만...새로 설계하고 출력하는 시간이 어마무시 하므로, 괜찮겠지 하고 넘어가보자...ㅠ.ㅠ

속도 문제는 새로운 모터가 도착하는대로 다시 테스트를 해볼 것이다.

그나저나 본격적으로 로봇을 만들기 시작하게 되면 이 부품들을 몇세트 씩은 더 뽑아야 하는데...또 얼마나 많은
시간이 걸릴까...

정리

아직 많은 문제점이 있지만 그래도 제법 그럴듯한 모양으로 Linear Actuator가 만들어졌다(하지만 지금도 3D 
프린터 출력 시간을 생각하면 치가 떨린다). 이제 본격적으로 로봇을 설계하고 만들어야 하겠지만 최소한 버전 3를
1개 더 만들어야 하고 버전 2를 6개 정도는 더 만들어야 한다. 나의 생활 패턴 상 3D 프린팅을 하는 데만도 2주는
잡아야 할 것 같다. 물론 그 전에 적절한 힘을 낼 수 있는지 먼저 테스트도 해야 하고...

어쨌든 본격적인 로봇 작업이 시작되면 지금보다는 좀 더 재밌는 글을 쓸 수 있지 않을까 기대해본다^^

Linear Actuator 제작 - 새로운 로봇 제작 프로젝트를 시작하며.

2016년 6월 경, 아두이노를 접한 지 얼마 되지 않아 4족보행 로봇 제작을 시작하였다.
그 시작이 아래 링크의 포스팅이었다.

http://mazdah.tistory.com/695

당시 끝을 보지 못한 가장 큰 이유는 전원 공급 문제를 해결하지 못한 것이라고 해야 할 것이다.
비록 방전률이 높기는 했으나 아무래도 니켈수소 배터리로는 한계가 있었던듯하다. 지금이야 드론을 만들면서
(역시나 아직 완성은 못했지만…-.-) 조금은 익숙해졌지만 당시에는 관리의 어려움(폭발 위험성) 때문에 쉽게 LiPO
배터리를 선택하지 못했었다.

이렇게 진척이 되지 않다보니 소프트웨어적인 부분도 마무리를 하지 못하고 로봇 제작 프로젝트는 방구석으로 쳐박히고
말았다…ㅠ.ㅠ

내가 꿈꾸는 로봇은…

어차피 나는 로봇 제작을 위해 필요한 전문 지식을 쌓지도 못했고 또 로봇 제작을 위해 필요한 부품을 선별하거나 조달할
수 있을만큼 여유가 있지도 않다. 때문에 내가 만들고자 하는 로봇은 실용적인 로봇과는 거리가 멀다(물론 추후 SCARA
방식의 로봇 팔을 만들 계획은 가지고 있다). 물론 로봇을 만드는 모든 사람들이 실용적인 목적으로 로봇을 만들지는 
않지만 말이다…

어쨌든 처음 시작할 당시에는 보고 들은 것이 별로 없다보니 오로지 서보모터를 구동부로 하여 제작하는 4족보행 로봇
만이 내가 할 수 있는 전부라고 생각했다. 바로 다음과 같은 로봇들 말이다(세 번째 로봇은 내가 만든 로봇이다^^;).

사실 위에 예로 든 로봇들도 충분히 멋지고 내가 만만하게 만들 수 있는 수준도 아니다. 하지만 이제 머리 좀 굵었다고(?)
더 멋지고 리얼해보이는 그런 로봇을 만들고 싶어졌다. 바로 아래 그림과 같은…

흔히 battle mech, war robot, war mech 등으로 검색하면 볼 수 있는 이런 로봇들은 대부분 컨셉아트이거나 게임을
위한 3D 모델링, 혹은 그 모델링을 기초로 만들어진 피규어인 경우가 대부분이다. 나는 여기에 생명을 불어넣고 싶은
것이다. 단지 그림이나 영상 속의 존재가 아닌, 그저 바라만 보고 있어야 하는 인형이 아닌, 멋지고 리얼하면서도 걷고 
움직이는 로봇을 만들고 싶은 것이다. 한마디로 예쁜 쓰레기 또는 쓸고퀄 장난감이라고나 할까…-.-

Actuator란? Linear Actuator란?

actuator란 단어의 생김새로도 짐작할 수 있듯이 기계장치의 ‘움직임’을 담당하는 부분이라고 생각하면 될 것이다.
일반적으로 기계공학에서는 유압이나 공압으로 작동하는 피스톤/실린더 형태의 장치를 의미하지만 좀 더 범위를 넓혀
전기로 움직이는 모터류도 actuator에 포함 시킬 수 있다. 피스톤/실린더 장치의 대표적인 것이 바로 아래 그림과 
같이 흔히 볼 수 있는 건설 장비들이다.

이러한 장치들과 모터와의 가장 큰 차이점은 피스톤/실린더 장치가 앞,뒤로 움직이는 선형적인 움직을 통해 기계장치를
구동시키는 반변 모터는 축의 회전을 통해 장치를 구동시킨다는 점이다.

제일 처음에 예로 든 4족보행 로봇들이 바로 모터를 관절 부위에 장착하여 그 회전력으로 관절을 움직이도록 만든 것이다.
제작은 간단하지만 뭔가 로망이 없다…-.- 이런 로망…

그렇다! 이 로망의 정체가 바로 Linear Actuator다. 모터의 회전력을 직선 운동으로 바꾸어주는 actuator인 것이다.
유공압 actuator들은 기본적으로 선형 운동을 하기 때문에 Linear Actuator라고 하면 보통 모터의 회전운동을 직선
운동으로 변환시켜주는 장치를 말한다고 생각하면 된다.

Linear Actuator를 만들어보자

이미 시중에 상용제품으로 파는 linear actuator 혹은 linear motor라고 불리우는 제품들이 많이 있다.
이런 제품들은 외형 디자인을 바꿀 수 없다는 점, 크기가 대체로 크다는 점, 결정적으로 가격이 비싸다는 점
(기본적으로 5만원대부터 시작한다…ㅠ.ㅠ)으로 인해 사서 쓰는 것은 포기. 아래 그림은 내가 즐겨 이용하는
banggood이라는 홍콩쪽 온라인 쇼핑몰에서 linear actuator로 검색한 결과이다.

이제는 3D 프린터도 생겼겠다, 뭔가 정체를 알 수 없는 자신감 충만! 그래서 한 번 만들어보기로 했다.

우선 외형을 3D 프린터를 이용해서 만들기로 했으니 thingiverse에서 혹시 비슷한 작업을 한 내용이 없나
검색을 해보았다. 비슷한 작업은 많았으나 아쉽게도 만족할만한 결과물은 없었다. 다만 영감을 준 모델이 하나 있어
그 것을 참고로 작업을 시작하였다.

원리는 매우 간단하다.

볼트를 고정시켜놓은 상태에서 원통의 한쪽 끝에 너트를 박아넣고 볼트에 끼워 돌리면 이 원통이 위,아래로 직선운동을
하게 되는 것이다. 이 때 이 돌리는 힘을 모터를 이용해서 주기만 하면 되는 것이다. 아래 이미지는 Wekipidia에서 가져온
것이다.

모델링하기

3D 프린터로 출력을 해야 하기 때문에 당연히 3D 모델링이 필요하다. 다행히 위에서 본 것 같은 화려한 로봇을
모델링하는 것이 아니고 단순히 원기둥 안에 구멍을 뚫는 정도의 작업이라 직접 하는 것이 가능했다. 그렇지 않았다면
그냥 꿈 속의 꿈으로 끝났을지도…물론 몇몇 부분은 조금 복잡하기도 하다^^;

모델링 툴은 초보자답게 오토데스크사의 무료 툴인 123D Design으로 진행하였다. 별다른 설계 없이 그냥 즉흥적으로
모델링을 하다보니 처음에 비해 형태가 많이 바뀌었다. 하지만 즉흥적이라 해도 몇가지 고려해야 할 사항이 있었으니
우선 모터를 사용하는 장치다보니 모터가 고장났을 경우 교체하기 쉽도록 분해 조립이 가능해야 한다. 분해 조립이 
원활하게 될 수 있으려면 적절한 공차를 계산해야 하는데…3D 프린터는 내가 생각한만큼 정밀한 기계가 아니었다…-.-

대략 0.1 ~ 0.3mm 정도의 공차를 두면 되겠거니 하고 출력을 해보면 헐겁거나 아예 들어가지 않는 일이 비일비재였다.
그래서 아예 엑셀 파일에 상황을 정리해가면서 시행착오를 거쳐 모델링을 할 수밖에 없었다(이마저도 나중에는 귀찮아서
하지 않았다…-.-). 

그 결과 실패한 부품들이 꽤나 쌓이게 되었다. 말하자면 사금파리 무덤이랄까…ㅠ.ㅠ

이러한 산고를 거쳐 완성된 형태가 바로 이 것이다!!!

출력하기

앞서 말한 바와 같이 3D 프린팅을 할 때 공차를 잡는 것이 쉽지 않다. 이 것은 필라멘트를 녹여 형상을 만든 후 
녹았던 필라멘트가 식으면서 생기는 수축에 의한 변형에 기인한다. 이런 수축에 의한 변형은 공차를 예측할 수
없게 만들뿐더러 또 한가지 문제로 면이나 선이 반듯하게 나오지 않는 문제가 있다. 파이프를 만든다고 할 경우 선이 
반듯하게 나오지 않다보니 2개의 부품을 결합할 때 처음에는 조금 들어가는 듯하다가 어느 시점부터 더이상 들어가지
않는 문제가 생긴다.

이렇게 모델링한 부품이 총 8개가 나왔는데 이 중 출력 시간이 긴 것은 대략 2시간, 짧은 것은 10분 정도 걸린다.
전체를 동시에 출력하면 7시간 30분 정도가 걸리는데 앞서 말한 문제들이 있다보니 만일 7시간 30분 걸려서 
전체를 출력했는데 제대로 조립이 안된다면? 생각만 해도 끔찍하다. 

사실 2시간 걸리는 부품도 4번 정도 출력한 후에야 크기를 맞출 수 있었다. 위에 사금파리 무덤 사진을 보면 알겠지만 나같은 초보에게 3D 프린팅은 시간과의 싸움이다…ㅠ.ㅠ

어쨌든 모델링을 완성하고 최종적으로 출력한 부품들은 아래와 같다(사진으로 찍어놓으니 출력 결과가 상당히 
지저분해 보이지만 육안으로 보면 봐줄만 하다^^;).

사진에 있는 숫자 순서대로 각각 아래 설명한 역할을 한다.

1. Actuator의 가장 하단 덮개, 4개의 구멍은 고정부에 연결하기 위한 것이고 중앙에 갈라진 틈을 기준으로 상하부가 좌우로 회전한다. 하단부의 사각형 공간은 모터의 전선을 뺄 부분이다.
2. 고정(외부) 실린더의 하단으로, 모터가 삽입된다. 아래쪽의 사각형 공간은 모터의 전선을 뺄 부분이다.
3. 2번 부품과 4번 부품을 결합하기 위한 부품으로 위, 아래 각각 4개의 무두볼트로 결합하도록 하였다.
4. 고정(외부) 실린더의 상단부로 5번의 내부 실린더가 이 안에서 움직인다. 3번 부품을 통해 4번 부품과 결합되며 너트와 연결된 내부 실린더가 통째로 돌아가는 것을 막기 위해 내부는 사각형 형태로 뚫려있다.
5. 내부 실린더로 실제로 움직이는 부분이다. 전체를 원통형으로 할 경우 이 내부 실린더가 함께 돌아서 직선 운동이 발생하지 않을 수 있으므로 아래쪽은 사각형으로 만들서 외부 실린더의 사각형 형태와 맞물려 회전하지 않도록 만들었다.
6. 고정(외부) 실린더의 상단부를 덮는 덮개로 내부 실린더가 빠져나가는 것을 막는다.
7. 내부 실린더의 상단 덮개로 1번 부품이 연결되는 고정부의 반대편 고정부에 연결할 수 있고 구조는 1번 부품과 동일하나 크기만 작다.
8. 흰색 부분만 3D 출력물이고 길게 나왔는 부분은 M3 규격의 육각볼트이다. 볼트의 반대편(지름이 작은 쪽)은 모터의 축과 연결된다. 이 사진 촬영 후 테스트 과정에서 모터 축과 이 부품 사이의 유격이 커 모터가 헛도는 문제가 생겨 모터 커플러와 동일한 방식으로 모터 축과 연결되는 부분의 옆쪽에 구멍을 내어 무두볼트로 고정시키도록 다시 만들었다.
9. 전적으로 미관을 위한 부품으로 외경이 8mm인 스테인레스 파이프다. 5번 부품을 굵게 만들어도 되나 멋을 좀 내보려고 5번 부품에 끼워서 사용하도록 했다.
10. 가장 중요한 모터이다. 8520사이즈의 코어리스 모터이며 주로 소형 드론 제작에 쓰이는 모터이다. 소형화를 위해 이 모터를 선택했지만 아마도 약한 토크 덕에 실사용은 어려울 것 같다.

이렇게 오랜 시간 시행착오를 거치면서 모든 부품을 출력할 수 있었다.

조립하기

조립은 아래 사진의 순서대로 진행을 하면 된다. 앞서도 누누히 말했지만 정밀한 출력이 어렵다보니 그토록 시행착오를
거쳤음에도 불구하고 지나치게 빡빡한 부분과 헐거워서 접착제를 써야 할 부분들이 존재했다. 아예 결합이 되지 않는 
경우가 아니라면 빡빡한 것은 괜찮은데 너무 헐거운 경우 접착제를 쓰게 되면 나중에 분해가 안되기에 조금 곤란하다.

이렇게 해서 3D 프린터를 이용한 나의 첫 작품이 완성되었다!

테스트

테스트는 아두이노와 L9110 모터 드라이버를 이용해서 했으며 스케치 코드는 단순하게 0.5초의 딜레이를 주어
정방향과 역박향 반복해서 모터를 회전시키도록 하였다. 따라서 제품은 0.5초 간격으로 위,아래 직진 운동을
반복해야 한다. 연결과 코드는 다음과 같다.

void setup () {
	pinMode(5, OUTPUT);              
	pinMode(6, OUTPUT);             
}

void loop() {
	analogWrite(5, 0);                   
	analogWrite(6, 150);             
	delay(500);
	analogWrite(5, 150);
	analogWrite(6, 0);
	delay(500);
}

우선 처음 두 동영상은 위 부품 설명의 8번 부품을 개선하기 전이며 사용한 배터리도 1.5V 알카라인 배터리를 직렬 
연결하여 진행한 테스트이다. 거의 실패작이라고 봐야 할 것이다...ㅠ.ㅠ

아래 여러가지 문제점을 설명하겠지만 우선 배터리의 힘이 약한 부분과 모터가 헛도는 문제를 개선하여 2차 테스트를
진행하였다. 배터리는 3.7V 1s 200mAh의 LiPo 배터리로 바꿨다. 역시 배터리를 바꾸니 모터 돌아가는 소리부터
다르다. 여전히 원하는 동작은 나오지 않지만 그래도 처음보다는 나아진 모습을 보여준다. 

또 다른 고려사항

이미 3D 프린터를 이용하여 외형을 만드는데만 해도 많은 시간을 소요했다. 하지만 결과는 투자한 시간만큼 훌륭하지
않았다...ㅠ.ㅠ 이에 몇가지 문제점을 짚어보고 앞으로의 해결 방향을 모색해봐야겠다.

1. 모터의 선택 : 우선 최대한 크기를 줄이기 위해 현재 구할 수 있는 모터 중 가장 작은 크기라고 할 수 있는 8520 coreless 모터를 선택했다(물론 더 작은 모터들도 많지만 여기서 더 작아지면 3D 프린터로 출력이 어려울 것 같아 선택에서 제외했다). 이 모터의 문제점은 소형 드론용 모터이다보니 RPM이 엄청 빠른데 그만큼 힘이 없다는 것이다. 동영상에서 보이는 버벅대는 움직임은 내부실린더 회전을 막기 위해 사각형 구조로 만듦으로 해서 생긴 마찰 때문인데 이정도 마찰에도 힘겨워 한다면 관절을 움직일 수 있을지가 미지수이다. 이보다 작은 모터에 기어박스를 단 모터들을 알리바바에서 팔고있는데 개당 1만원 정도라서 사기가 부담스럽다...-.- 다행히 사이즈는 크게 차이나지 않으면서 기어박스가 달린 모터를 찾았다. 이 모터를 이용하여 다시 제작을 할 예정이다. 아래 이미지와 같이 아예 볼트 축이 달린 모터도 있었다(이미지는 애용하는 메카솔루션에서 가져왔다). 
   
2. 마찰 : 다음으로는 위에도 잠깐 언급했지만 내부실린더 회전을 막기 위한 설계이다. 일단 직관적으로 사각형 구조로 만들어 회전을 막긴 했으나 이렇게 하니 마찰이 너무 심하다. 더군다나 3D 프린터 출력물에는 결이 있다보니 이같은 현상이 더 심해지는데 이를 보완할 수 있도록 새롭게 설계가 필요하다. 우선은 급한대로 모서리 부분을 모두 줄로 갈아서 마찰을 좀 줄이긴 했다.
3. 크기 : 최종 결과물이 내가 예상했던 것보다 커졌다. 1번 부품이 많이 커졌는데 이 부분은 나중에 로봇을 설계하면서 재설계를 해야겠다. 추후 로봇을 만들게 되면 다리 부위에 제일 큰 actuator가 들어갈 것이고 그밖에 자잘한 관절부위에도 actuator가 들어가게 될 것인데 더 소형화 하지 않으면 로봇이 부담스러운 크기가 될 것 같다. 크기와 관련된 가장 큰 문제는 내가 가진 3D 프린터의 최대 출력 사이즈가 100X100X100mm라는 점이다. 크기가 커지면 3D 프린터로 한번에 출력할 수 없는 부품이 많아질 것이다...ㅠ.ㅠ

정리

애초에 관심도 없는 피규어나 출력하려고 3D 프린터를 산 것이 아닌 만큼 결과를 떠나 이번 작업은 매우 재미있었다.
물론 출력의 긴 시간을 기다리는 것은 지루하기 짝이 없었지만...-.-

우선은 linear actuator의 기본적인 동작 원리를 알았으니 그것만으로 성과라면 성과라 할 수 있을 것이다.
완전한 성공은 이루지 못했지만 처음 하는 작업으로써는 나쁘지 않은 성과다. 새로운 모터도 구입하고 했으니 이제
본격적으로 대들어볼 예정이다.

모델링한 STL 파일은 thingiverse에 공유할 예정이다(오늘 가입했더니 신참들은 24시간 지나야 모델이 등록
된단다...-.-). 이와 별개로 123D Design 원본 파일은 아래 첨부한다.

full_component3.123dx

앞으로 작업은 꾸준히 지속되겠지만 아무래도 3D프린팅 시간이 오래 걸리는 만큼 포스팅을 자주할 수는 없을 것 같다.
그리고 로봇과 드론 관련 블로그를 분리시켜 좀 더 본격적으로 작업 내용을 포스팅할 예정이니 기대하시라~^^