[아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 ~ 5

좌충우돌 로봇 만들기 5 - SEW-Prototype 개발 종료

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문돌이의 좌충우돌 로봇 만들기를 처음 올린 것이 6월 20일 경이니…
약 한달여의 시간이 흘렀다.

그리고 이제 기본적인 움직임의 구현은 모두 마친 것 같다.
물론 아직도 갈길은 멀다.

이에 한 달여간의 결과는 간단하게 동영상으로 갈음하고 앞으로의 계획을 정리하면서
SEW-Prototype의 개발을 종료할까 한다.

일단 관절이 2개밖에 없는 관계로 부자연스러운 동작들이 있을 수 밖에 없다.
특히 Up/Down의 경우 사실상 Up은 없는 것이나 마찬가지다. (물론 각도를 조절하여
구현할 수는 있지만…)

그럼 동영상을 감상하시라~

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SEW-MK I을 향하여

앞으로 다음과 같은 작업이 진행이 될 예정이다. 앞으로의 작업은 세부적인 튜닝이 될 것이기에
아마도 지금만큼 자주 결과물을 정리하지는 못할 것 같다.

1. 제 3관절 추가 : 현재 각 다리의 관절이 2개씩이다보니 동작에 제약이 있다. 마지막
   관절을 붙일 것이다.
2. 외장 추가 : 우선 동작 구현을 위주로 하다보니 외관이 너무 볼품이 없었다. 어느
   정도는 외관을 꾸며주어야 할 것 같다. 그래도 명색이 MK I 이니…
3. 동작 다듬기 : 현재까지는 그저 생각나는대로 즉흥 구현을 하다보니 어설픈 부분이
   많이 보인다. 다른 패턴의 이동, 자연스러운 방향전환 및 회전 등을 구현해야 한다.
4. 소스 리팩토링 : 역시 막코딩으로 일관하다보니 소스가 점점 길어지고 복잡해진다.
   라이브러리화 할 부분을 분리하고 소스를 좀더 간결하게 다듬어야 할 것이다. C 공부를
   제대로 해야 할 듯싶다.
5. Analog 입력 처리 : Youtube 동영상을 보면 많은 사람들이 아날로그 조이스틱을
   이용하여 로봇을 제어하고 있다. 아무래도 아날로그 방식이다보니 동작이 좀 더 부드러운
   것 같다. 동작의 종류나 방향 뿐만 아니라 속도와 각도 역시 조이스틱으로부터 입력이
   되는 것 같은데…어떻게 구현을 해야할지 벌써부터 막막하다.

일단 이정도가 MK I에서 구현될 내용들이다. 앞으로 또 얼마만큼의 시간이 걸릴지 모르겠으나
칼을 뽑았으니 무 꼭지라도 썰어야지…-.- 그저 야금야금 만들어갈 생각이다.
마지막으로 이 허접한 로봇이 만들어져 가는 과정을 보아주신 분들께 감사드린다.

감사합니다~^^

추신 : 동영상의 배경음악은 우연히 아이들이 보고있던 '벼랑위의 포뇨' 배경음악이 삽입되었는데 그럴듯하네요^^;;

추신2 : 동영상 중간중간 비치는 무좀걸린 발톱은...죄송합니다...- -..._ _...- -