[아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 Season II - 3 : 여전히 영양실조…?

좌충우돌 로봇 만들기 Season II - 3 : 여전히 영양실조…?

---

지난 번 포스팅까지 배터리 문제로 결론 짓고 추가로 7.4V 2200mAh 10C의 스펙을 갖춘
전동건용 배터리와 전용 충전기를 추가로 구매했습니다. 비용만 6만 5천원 정도가 들었네요…ㅠ.ㅠ
하지만 결과는 그리 신통치 않았습니다.

오늘 이야기는 전원에 대한 추가 이야기를 조금 쓰고 마무리 하려 합니다.
그리고 단순한 배터리 문제가 아니라고 한다면 대공사가 필요할 것같습니다.
그래서 일단 Season II는 짧게, 여기서 마무리 하고 몸통의 외장을 갖추고 모든 동작 구현을 완성한 후
그 이야기로 Season III로 다시 찾아뵙겠습니다. 

---

여전히 부족한 무언가…

일단 지난 번 구매한 리튬 이온 배터리로도 어느 정도의 동작은 확보했기에 이후에는 그저
동작 구현에 중점을 두려 하였는데…그래도 확인을 해보고자 하는 마음에 배터리를 추가로
구입하게 되었다. 하지만 대부분의 고방전 배터리들이 관리(충격, 사용 온도, 충전과 방전 등)에
까다로워서 아이들도 있는 집에 경험도 없는 내가 쓰기에는 조금 부담이 되었다. 그래서
일단은 조금이라도 안정적인 니켈 수소 배터리쪽으로 알아보았다.

하지만 니켈 수소 배터리는 고방전을 지원하는 녀석들 가격이 만만치 않았다.
그나마 적절한 가성비를 가진 녀석을 찾아 일단 질러버렸다. 그리고는 다음과 같이
스위치와 연결을 하였다. (사실 사진에 보이는 하네스 커넥터를 인터넷 주문을 했다가

배송이 늦어져 세운상가에서 직접 사왔는데...빨간선과 검은선 이 배터리와 반대로

끼워졌다. 결국 수축 튜브로 선 색을 바꿀 수 밖에 없었다는...ㅠ.ㅠ 아시는 분은 아시겠지만

하네스 커넥터는 2개의 선이 네모와 원모양으로 반대로 체결되지 못하게 되어있다.)

그리고 본체쪽도 배터리 연결 부위를 정리하였다. 아두이노 전원용 9V 배터리까지 모두...

그런데 이 배터리는 문제가 너무 무겁다는 것이다. 이제껏 시도한 배터리 조합을
비교해보자면 알카라인 건전지 6개를 직렬 연결하여 9V를 만들었을 때의 무게가
200g, 리튬 이온 배터리 2개를 직렬 연결하여 7.4V로 사용할 때 110g인데 반해
니켈 수소 배터리는 무려 280g이 나갔다. 결정적으로 새로 구입한 니켈 수소
배터리를 사용한 동작이 리튬 이온 배터리를 이용한 동작보다 하나도 나을 것이
없었다는 것이다…ㅠ.ㅠ

무엇이 문제인지 다시 한 번 생각해봐야 할 문제다. 다시 원점으로 돌아가 모터의
토크 문제일지, 아니면 모터와 빵판을 가느다란 점퍼선으로 연결하여 저항이 많이
걸린 것인지, 아니면 20C 이상의 배터리를 사용해 보아야 하는 것인지…

※ 그래도 니켈 수소 배터리쪽이 조금은 더 나은 성능을 보이는 것 같다. 움직이기
시작하면 여전히 주저앉기는 하지만 버티는 힘은 역시 니켈 수소쪽이 낫다.

※ 선무당이 사람 잡는다고…니켈 수소 배터리 전류 체크하다가 빵판 태워먹었다.
멀티 테스터기 10A에 놓고 대략 값이 11~12 왔다갔다 하는 것을 확인했는데 측정기
탐침 끝이 꽂힌 빵판이 백열전구 켜지듯이 빨개지는 것 같아 얼른 떼고 확인해보니
사진과 같이 타버렸다…

마무리

서두에서도 말했듯이 일단 어느 정도 동작은 하고 있기에 이제 나머지 동작들만 자연스럽게 움직이도록
구현하는데 중점을 두고 작업을 해야겠다. 그리고 동작 구현이 완료되면 다시 하드보드 노가다…
몸통 좀 멋들어지게 만들어주고 마지막으로 도색 한 번 해주고~^^ 우선 밑작업으로 전선 정리좀 해줬다.
뭐 정리라기 보다는 대충 케이블타이로 둘둘 묶어놓은 것이지만…-.-

그리고 모터의 힘이 딸리는 부분은 아무래도 괜찮은 RC 전문점에 찾아가서 자문을 좀 구해봐야
할 것 같다.

이제 스케치 소스좀 잘 정리해서 Season III에서는 소스 분석을 위주로 글을 올려보겠다.