[아두이노] 아두이노 4족보행 로봇 만들기 Season II - 5 : Epilogue

좌충우돌 로봇 만들기 Season II - 5 : Epilogue

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이것저것 벌여놓은 일이 많다보니 한동안 로봇에 손을 못댔습니다.
그러던 중 다행히 12월 29, 30일 휴가를 얻어 여유가 생기면서 개선하기로 생각했던 부분에
대해 드디어 손을 좀 댔습니다.

원래 마지막 포스팅에서 문제로 지적한 모터 성능을 테스트 해보고 모터쪽으로 개선 방향을
맞춰보려고 했습니다. 하지만 그 동안의 문제점에 대해 최종적으로 내린 결론은 배터리나 
모터의 성능 문제가 아니라 확실히 로봇의 설계가 잘못되었다는 것이었습니다. 그래서 몇가지 
조정 작업을 거쳤습니다. 로봇 만들기 Season II는 이 조정작업에 대한 이야기로 마무리 
하려고 합니다.

그동안 페이스북이나 제 블로그를 통해 조언을 주신 많은 분들께 감사 인사 드립니다.
소프트웨어적으로도 아직 완성된 것이 아니라 조만간 다시 준비해서 Season III으로
찾아뵙겠습니다~^^

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다시 한 번 다이어트…

지난 포스팅(Season II - 4 : 원래 약골이었네…-.-) 이후 실제로 서보모터 3개 정도를
추가로 구매해서 간단한 실험을 해보기는 하였다. 비슷한 성능의 다른 제품 3개를 가지고
테스트를 한 결과 현재 내가 가진 배터리와 모터로도 충분한 성능을 낼 수 있다는 것을
확인하였다. 기본적으로 포함된 서보 혼에 바로 연결할 경우 3Kg 무게의 가방을 쉽게
들어올릴 수 있었으며 약 10Cm정도의 팔을 추가로 연결한 상태에서도 그 절반정도의
성능을 보여주었다. 결국 SEW MK I 의 전체 무게가 2Kg 남짓이니 그 무게를 

견디지 못할 배터리나 모터는 아니라는 결론을 내릴 수 있다.

그래서 다시 한 번 로봇의 구조를 바꿔보기로 했다. 크게 바뀌는 것은 없고 가능한한
다리의 길이를 줄이고자 시도했다. 그리고 기존 대비 약 6Cm 정도 길이를 줄였다.
비교를 위해 상세하게 찍은 사진이 없어 쉽게 구분이 가진 않지만 아래 사진의 왼쪽이 
기존 형태이고 오른쪽이 개선된 형태이다.

내가 조립이 쉽도록 모듈화를 해서 만든 것도 아니고…하드보드를 목공풀로 붙여가며
만든 것이다보니 이미 만들어진 것을 뜯어고친다는 것이 이만저만 힘든일이 아니다…ㅠ.ㅠ
가장 어려웠던 것은 재조립 과정에서 모터 위치가 바뀌는 바람에 스케치에서 각도 조정을
일일이 다시 해줘야 했다는 것이다. 빨리 스케치 소스도 라이브러리화를 해야 하는데…
이 과정에서 모터 하나가 타버렸다…ㅠ.ㅠ 다행히 앞서 말한 모터 테스트를 위해 구입한
모터 중에 같은 모델이 있어 바로 교체가 가능했기에 망정이지 안그랬으면 또 주문하고
받을 때 까지 기다리다가 시간을 까먹을뻔 했다.
그래도 생각보다 깔끔하게 작업은 완료되었다. 하지만…

어째서인지 여전히 나아진 부분이 없다…기존과 마찬가지로 비리비리 하다…ㅠ.ㅠ

방향전환

답답한 심정으로 이것저것 테스트를 해보다가 이상한 점을 하나 발견을 했다.
처음 구동을 시작해서 가만히 서있을 대는 진동과 소음이 심하고 자꾸 가라앉는 모습이
보이는데 위로 일어서는 동작에서는 오히려 소음도 거의 없고 매우 안정적인 모습을
보여주었다. 여기서 다시 한 번 모터나 배터리가 힘이 없는 것은 아니라는 것이 증명
되었다. 그랬더라면 로봇을 위로 들어올리는 동작이 쉽지 않았을테니까

그리고 제자리에 서있는 동작이나 걷는 동작에서 다리 관절들이 자꾸 몸에서 바깥쪽으로
밀려나가는 모습이 보였다. 그래서 ‘힘’의 문제에서 ‘구조’의 문제로 그리고 ‘구조’의 
문제에서 ‘각도’의 문제로 최종 가닥을 잡았다.

우선 제작 자체에 문제가 있었다. 두꺼운 하드보드를 일일이 손으로 잘라 외형을 만들다 보니
정밀도가 매우 떨어진다. 아무래 자로 재서 똑같은 모양으로 도면을 그렸다고 하더라도
커터로 자르다보면 오차가 안생길 수 없다. 게다가 두께가 3mm나 되다보니 절단면이 수직이
되는 경우가 거의 없다. 이런 문제들을 무시하고 대충 모양을 만들다보니 얼핏 봐서는 동일해
보이는 다리들이 서로 모양과 위치가 어긋나는 것이다. 그 중에 가장 중요한 것이 ‘각도’이다.
스케치에서 동일한 값을 주어도 실제 형태를 보면 미묘하게 각도가 다르게 서있다. 또한 내가 
예상한 각도와 실제 서있는 형태를 맞추기가 왜 그리 어려운지…바로 이런 것들이 수작업의 한계다. 

아래 그림에서 보면 내가 수학이나 공학적 지식이 전무하다보니 논리적으로 설명할 수는 없지만
그래도 인생의 경험으로 A, B 중 어느쪽이 더 안정적으로 서있을 수 있는지는 쉽게 알 수 있다.
나는 B의 형태를 원하는데 정도의 차이는 있지만 자꾸 A의 형태가 되어버린다…ㅠ.ㅠ

세상은 넓고 방법은 많다.

일단 이렇게 문제를 규정하고 나니 사실 당장에 할 수 있는 것이 없어보였다. 그저 3D 프린터에
대한 생각만 간절해질 뿐…-.-

그러던 차에 또 한가지 생각이 떠올랐다. 문제가 뭐가 되었든 힘이 없으면 뭔가로 보완을 해주면
될 것이 아닌가? 우리가 다리를 다치면 목발을 집듯이…그래서 스프링을 이용해서 자세를 유지하면
어떨까 하고 생각해보았다. 하여간 이놈에 잔대가리란~ 부랴부랴 스프링을 주문하고 적당하게
잘라서(자르다가 손목 나가는 줄 알았다…ㅠ.ㅠ) 아래 사진과 같이 연결을 해주었다.

오~이래놓으니 성능상 이점 뿐만 아니라 외관상으로도 뭔가 있어보이네…^^;;

일단 이렇게 스프링을 장착하니 가만히 서있는 자세에서도 확실히 소음과 진동이 줄었다. 스프링의
탄성이 모터의 힘을 보완해주는 것이다. 그리고 아주 만족스럽진 않지만 움직임도 좀 더 안정적으로
보인다.

일단 그 동안의 문제는 해결을 한 것 같다. 하지만 역시 편법은 편법일뿐 근본적인 해결은 될 수 없다.
편법은 문제를 해결할 수는 있지만 그만큼의 비용과 수고를 지불해야 한다. 로봇 만들기 초반에도
잠시 언급했지만 내가 취미로 하고있으니 감수할 만한 내용이지 상업용으로 무언가를 만드는데 이렇다면
당장 일터에서 잘리겠지…-.-

그리고 다음을 위해…

아무튼 이렇게 해서 일단 SEW MK I은 마무리를 하게 되었다. 표면적으로는 어느 정도 문제를
해결한 것 같으나 역시나 근본적인 문제를 해결하지 못했다는 것이 못내 아쉽다.

얼마전 올해 2017년 계획을 포스팅을 했는데 아무래도 거기에 3D 프린터 구매를 추가해야 할 것 
같다. 그리고 좀 더 정밀한 설계를 바탕으로 SEW MK II를 제작해봐야겠다.

시간이 나는대로 SEW MK I의 나머지 동작에 대한 스케치를 마무리하고 한 번 정도는 더 포스팅을
할 지는 모르겠으나 일단 여기서 MK I 개발은 마무리 하려고 한다.

그리고 얼마전 로봇에 FPV 기능을 구현해보고자 계획을 세웠었는데 FPV쪽은 아두이노로 자작할
만한 내용이 거의 없는데다가 관련 모듈 값들이 비싸서 일단 보류 하기로 했다.

그럼 더 나은 MK II를 위하여!