[아두이노] 미니 드론 만들기 #1

2019/01/13 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #1 (이번 글)

2019/01/21 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #2

2019/03/03 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #3

2019/03/11 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #4

2019/03/31 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #5

2019/06/09 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #6

2019/07/20 - [Study/아두이노] - [아두이노] 미니 드론 만들기 #7

아두이노 미니 드론 만들기 #1

2017년 7월 경…아두이노를 이용하여 싱글콥터(프로펠러가 하나인 드론)을 만들겠다고 한참 삽질을 했었다.
물론 성공하지는 못했다. 다만 잠깐 띄우는 정도…(유튜브 영상 : https://youtu.be/sI5e4swuRTM)

다양한 시도를 하였지만 일부 구현되지 않은 기능(자이로 센서를 이용한 균형 잡기 등)과 적절하게 프레임을 구성하지
못하는 등의 한계로 보류를 해두었다.

그런데 겨울방학을 맞아 아이들이 다니는 태권도장에서 드론 만들기 수업을 한다고 하길래 아이가 하고 싶어하기도 하고
또 어떻게 진행되고 어떤 드론을 만들어 오는지도 궁금하여 시켜주려 하였는데 다른 곳에 돈을 쓰게 되어 결국은 시켜주지
못하게 되었다. 대신 아쉬워하는 둘째 아이를 위해 아빠가 직접 만들어주겠다고 호언장담을 해버렸다…ㅠ.ㅠ

그래서 한동안 묵혀두었던 부품들을 주섬주섬 꺼내고 또 일부 부품들은 새로 구입을 하여 드론 만들기에 돌입을 하였다.
물론 이번에는 싱글콥터가 아닌 쿼드콥터로…

구상

처음에는 시중에 판매하는 아두이노 드론 키트를 구매해볼까 하는 생각도 했다. 그런데 검색 사이트를 통해 아두이노 
드론 키트를 검색하게 되면 대부분 10만원이 넘는 금액의 키트들이 검색된다. 아무래도 비용이 애들 엄마의 허락 범위를
넘을 것 같기도 하고 또 뭔가 남이 상당부분 만들어놓은 것을 조립하는 것은 별로 재미도 없을 것 같아 밑바닥부터 직접 
만들어보기로 했다.

직접 만들기로 하면서 가장 문제가 되었던 것은 바로 프레임이었다. 이제는 3D 프린터가 있어 쉽게 만들 수 있을 것이라
생각했지만 내가 가진 3D 프린터의 출력 사이즈가 작다보니 한 번에 프레임을 찍어낼 수가 없는 상황이었다. 조금은
색다른 형태의 드론을 만들어보고 싶었지만 아무래도 다음 기회로 넘겨야겠다.

결국 프레임도 구매하기로 하고 나머지 부품들도 아두이노와 아두이노 관련 모듈들로 구매하여 조립을 해보기로 하였다.

부품의 준비

이렇게 결정한 후 구매한(혹은 이미 구매를 해놓은) 부품들을 하나씩 정리해보도록 하겠다.
일단 전체 부품들은 다음 사진과 같다.

각각의 부품들을 좀 더 상세하게 살펴보자.

드론 프레임 
- Q100 카피 제품으로 사진은 별도로 안찍었다. 위 사진의 프레임이다. 모터는 8520 모터를 사용
가능하고 프로펠러는 65mm까지 사용 가능하다. 가격은 4,260원

Flight Controller 
- 메인 컨트롤러는 아두이노 프로 미니 3.3v 8Mhz이다. 아두이노 프로 미니를 구매할 때 삽질을 조금
하였는데…아무 생각 없이 전에 하던대로 5V로 작동하는 제품을 선택한 것이다. 드론 자체는 3.7V로
작동을 해야 하는데 아두이노가 5V로 작동을 하게 되면 아두이노를 위해 별도의 배터리를 장착해야 하는
상황이 생긴다. 늦게서야 이 사실을 파악하고 부랴부랴 배송 전에 3.3V짜리로 교환 요청을 했다. 덕분에
배송은 좀 늦어졌지만…ㅠ.ㅠ 가격은 3,300원

자이로 센서 
- MPU-9250 9축 자이로 센서로 구입을 하였다. 원래 전에 구입해놓은 것이 있는데 찾지를 못해 새로
구입을 하였다…ㅠ.ㅠ 가격은 6,050원

DC 모터 드라이버 
- 현재 키트로 판매되고 있는 아두이노 드론들을 보면 베이스 보드라 하여 모터 드라이버 기능이 포함된 별도의
보드가 부품으로 포함되어있다. 내가 회로 설계를 할 줄 안다면 하나 만들어보겠으나 그런 재주는 없으니…-.-
이 부품으로 인해 무게에서 많은 손해를 보고 들어간다…ㅠ.ㅠ 일단 L9110 모터 드라이버 중 가장 작아보이는 
놈으로 골랐다. 보통 DC모터 드라이버가 드라이버 1개 당 DC모터 2개를 제어할 수 있으므로 2개를 구매했다. 
개당 가격은 3,740원

배터리 
- 배터리는 전에 구매해놓은 적이 있는 3.7V 500mah Li-Po 배터리를 사용하기로 했다. 
가격은 잘 기억이 안나지만 5,200원 선일 것이다.

8520 코어리스 모터 
- 모터 역시 예전에 구매해놓은 것인데 유튜브 영상에서 레이서스타 제품이 성능이 높게 나온 것을 보고 뱅굿에서
구매한 모터이다. 일단 RPM이 53500으로 보통 45000정도인 다른 제품보다 높다. 가격은 4개 한묶음으로
15,922원
유튜브 : https://youtu.be/AMWXXCHrHto

프로펠러
- 프로펠러 역시 모터와 함께 구매해 놓은 것으로 유튜브 동영상에서 가장 성능이 높게 나온 것으로 선택한 것이다.
킹콩 65mm 프로펠러이고 10쌍 가격은 5,679원 
유튜브 : https://youtu.be/VtKI4Pjx8Sk

수신기 
- DC 모터 드라이버와 마찬가지로 송수신기 역시 별도의 부품으로 만들어야 한다. 실내 공간이므로 블루투스로도
충분하지만 보다 저렴하기도 하고 예전에 싱글콥터 만들 때 이미 nRF24L01+ 모듈 기반으로 만들어 둔 송신기와 
코드를 재활용할 수도 있어 수신기 역시 nRF24L01+ 모듈을 선택했다. 가격은 1,100원

송신기
- 앞에서 말했듯이 2017년에 싱글콥터 만들 때 만들어놓은 송신기를 재활용 할 것이다. 송신기는 아두이노 나노와
듀얼 조이스틱 모듈 그리고 nRF24L01+ 모듈로 만들어져있다.

가조립과 무게

일단 모든 것을 직접 제작하기로 한 후 가장 걱정이 되는 것은 드론의 무게였다. 워낙에 무게가 적게 나가는 미니 드론이다
보니 1~2g도 영향을 크게 미친다고 하는데 많은 부품들이 기판에 소형화되어 올려진 전용 보드에 비해 개별로 부품을
사용하다보니 무게가 너무 많이 나가지 않을까 걱정이 되었던 것이다. 일단 부품들을 쌓아 올려 무게를 한 번 재보았다.
완성이 된다면 케이블 등으로 인해 무게가 조금 더 늘겠지만 일단 배터리를 포함한 부품만의 무게는약 60g이었고 여기서
배터리를 제외하면 약 42g으로 생각보다는 많이 나가지 않았다.

그리고 부품들을 프레임에 배치를 해보았다. 두 번째 걱정은 작은 프레임 안에 덩치가 큰 부품들을 제대로 배치할 수
있을까 하는 문제였다. 특히나 DC모터 드라이버가 덩치가 커서 조금 걱정이 되었는데 드론 바닥쪽으로 붙여보니 나름
적절하게 배치가 되었다.

정리

일단 이번 주말은 여기까지 진행을 해보았다. 아마 다음주부터는 제대로 골머리좀 썪을 것 같다.
우선 아두이노 프로 미니가 USP 포트가 없는 관계로 USB to TTL모듈을 이용하여 프로그램을 업로드 해야 하기도 하고
각 부품의 배선을 어떻게 하느냐도 문제다. 당연히 프로그래밍도…ㅠ.ㅠ

특히 부품간의 배선은 무게를 최소화 하기 위해 핀헤더라든지 아두이노용 점퍼 케이블은 사용하지 않고 굵기가 가는
래핑와이어를 사용하려고 하는데 납땜을 하자니 조금 귀찮고 그렇다고 절연 테이프로 하자니 그건 또 그것 대로 귀찮고…

일주일간 방법을 잘 모색해보고 다음 주말부터 본격적으로 시작해보자.